algorithme de recalage ICP

Bonjour,

Je suis sur le developpement d'un programme en C sur le recalage de point par la methode ICP.
Pour cette algorithme, je dois utiliser une formule qui utilise la fonction arg(). Mon probleme est que je ne trouve pas a quoi correspond cette fonction en mathematique et donc son equivalent en C.

Si quelqu'un avait une reponse,elle serait la bien venu, merci.

si c'est une questrin de nombres complexes, arg() est l'argument du nombre. (toujours zéro ou pi pour les réels, toujours plus ou moins pi/2 pour les imaginaires purs, et une valeur quelquonque entre zéro et 2pi pour les complexes).

ICP c la méthode avec les vilains quaternions et des projections, recherche de points le plus proche, calcul d'erreur quadratique ?

connais pas.

edit: une petite optimization sur cet algorithme: pendant le calcul des points le plus proche fait une projection selon un des 3 axes, puis trace un jol cercle pour le plus petit calculé et ne considere que les points inclu, puis itere ( en recalculant le cercle )

edit: ils sont vaches de vous l'avoir fait en C, nous c t en c++.