Central Pattern Generator - pulse neural network

Bonjour tout le monde,

j'aurais besoin de renseignements sur les central pattern generator, qu'on appelle aussi pulse neural network il me semble, appliqué à la marche bipède.
J'ai trouvé 2-3 docs en anglais (que j'ai du mal à comprendre dès que ça devient technique) dessus mais malheureusement je tombe plus souvent sur de la doc neuroscientifique qu'informatique.

Les questions que je me posent sont les suivantes (je me base sur les travaux de Takashi Kanamaru, G. Taga, Y. Yamaguehi, et H. Shimizu) :

J'ai mon réseau, je connais les lien entre eux mais comment je lui fait apprendre ? Et je ne comprends pas comment mon reseau une fois qu'il a appris peut "allumer" et "eteindre" des neurones en fonction du temps.

Je sais que je ne parais pas très clair, mais je pense que ceux qui connaissent les CPG et les PNN sauront me répondre.

Merci beaucoup !

Edit :
Comme apparement personne ne répond je vais poser des questions plus seront peut être plus simple pour commencer.

1) quelqu'un a-t-il déjà entendu parlé des leaky integrator neural networks (et si en plus vous avez la terminologie française ce serait fantastique) et si oui quelle est sa structure et comment il fonctionne ? La seule chose qui me paraisse compréhensible pour l'instant c'est qu'apparemment on a juste besoin de stocker le niveau d'activité du neurone.

2) comment on peut mixer algorithmes génétiques et réseau de neurones ?

Voilà merci d'avance, en espérant que ces questions vous paraissent plus claires et plus simples.

Edit 2 : Coucou après moult recherches j'ai finis par trouver ce que je cherchais, et j'avoue que c'est pas simple du temps (beaucoup d'équations différentielles pas jolies à résoudre). Me reste plus qu'à essayer d'implémenter l'ensemble, on verra bien ce que ça donne ^^