algorythme Astar en C

bonjour a tous,
j'ai décider de coder une petite intelligence artificielle pour un jeu 2D
pour l'automatisation d'un mouvement d'un point A à un point B,j'ai choisis l'algorithme astar (A*). Le probleme et a l'implementation en c
regarder:

Code:

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#include "main.h"
#include <time.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#define FAUX 0 
#define VRAI 1
 
 
 
 
 //Structure pour A*
struct node
{
    int f;
    int h;
    int g;
 
    int parent_x;
    int parent_y;
 
    int liste_ouverte;
    int liste_fermee;
}chemin[TAILLE_CARTE][TAILLE_CARTE];
 
int AStar(int fin_x, int fin_y)
{
    int x = 0;
    int y = 0;
    int i = 0;
    int continuer = 1;
 
    //On commence par vérifier à notre emplacement
    int x_actuel = position_x();
    int y_actuel = position_y();
 
 
 
    //initialisation de la structure :
 
    for (x = 0; x < TAILLE_CARTE; x++)
    {
        for (y = 0; y < TAILLE_CARTE; y++)
        {
            chemin[x][y].f = 0;
            chemin[x][y].h = 0;
            chemin[x][y].g = 0;
 
            chemin[x][y].parent_x = 0;
            chemin[x][y].parent_y = 0;
 
            chemin[x][y].liste_ouverte = FAUX;
            chemin[x][y].liste_fermee = FAUX;
        }
    }
 
    //On ajoute la case départ à la liste ouverte :
    chemin[x_actuel][y_actuel].liste_ouverte = VRAI;
 
    //Début de la boucle:
    while (continuer)
    {
        //SDL_Delay(1000);
 
        //On repère la case dans la liste ouverte qui a le poid le plus faible :
 
        int poidPlusFaible = 10000;
        int nbrListe = 0;
 
        for (x = 0; x <= TAILLE_CARTE; x++)
        {
            for (y = 0; y <= TAILLE_CARTE; y++)
            {
                //Si la case en test fait partie de la liste open et que la valeur de
                //son poid est plus faibe que ceux trouvés avant :
                if (chemin[x][y].liste_ouverte == VRAI && chemin[x][y].f < poidPlusFaible)
                {
                    //on rabaisse le poid le plus faible à sa valeur
                    poidPlusFaible = chemin[x][y].f;
 
 
                    x_actuel = x;
                    y_actuel = y;
                    nbrListe++;
                    printf("poids+faible : %d",poidPlusFaible);
                }
            }
        }
        printf("Case départ dans OpenListe ?%d\n", chemin[x_actuel][y_actuel].liste_ouverte);
        printf("%d", chemin[x_actuel][y_actuel+1].f);
        printf("A* se trouve à %d, %d\n", x_actuel, y_actuel);
 
        //On prend cette case pour la mettre dans la liste fermée :
        chemin[x_actuel][y_actuel].liste_ouverte = FAUX;
        chemin[x_actuel][y_actuel].liste_fermee = VRAI;
 
        //Analyse des cases adjacentes :
        //Si elles ne sont pas vides
 
        if (type_case(x_actuel+1, y_actuel) == VIDE)
        {
 
                        //S'il n'est dans aucune liste:
                        if (chemin[x_actuel+1][y_actuel].liste_ouverte == FAUX &&
                            chemin[x_actuel+1][y_actuel].liste_fermee == FAUX)
                        {
 
                            //Il se met en liste ouverte puis on calcule F :
                            chemin[x_actuel+1][y_actuel].liste_ouverte = VRAI;
 
                            chemin[x_actuel+1][y_actuel].g = chemin[x_actuel][y_actuel].g + 10;
 
                            chemin[x_actuel+1][y_actuel].h = abs((x_actuel+1)-fin_x) + abs((y_actuel)-fin_y);
 
                            chemin[x_actuel+1][y_actuel].f = chemin[x_actuel+1][y_actuel].g + chemin[x_actuel+1][y_actuel].h;
 
                            chemin[x_actuel+1][y_actuel].parent_x = x_actuel;
                            chemin[x_actuel+1][y_actuel].parent_y = y_actuel;
                        }
 
                    //S'il est déjà dans la liste ouverte:
                    else if (chemin[x_actuel+1][y_actuel].liste_ouverte == VRAI)
                    {
                        int gRecalcule = 0;
 
                        gRecalcule = chemin[x_actuel][y_actuel].g + 10;
 
                        if (gRecalcule < chemin[x_actuel+1][y_actuel].g)
                        {
                            chemin[x_actuel+1][y_actuel].g = gRecalcule;
                            chemin[x_actuel+1][y_actuel].f = chemin[x_actuel+1][y_actuel].g + chemin[x_actuel+1][y_actuel].h;
 
                            chemin[x_actuel+1][y_actuel].parent_x = x_actuel;
                            chemin[x_actuel+1][y_actuel].parent_y = y_actuel;
                        }
                    }
 
 
        }
 
        else if (type_case(x_actuel, y_actuel+1) == VIDE)
        {
 
                        //S'il n'est dans aucune liste:
                        if (chemin[x_actuel][y_actuel+1].liste_ouverte == FAUX &&
                            chemin[x_actuel][y_actuel+1].liste_fermee == FAUX)
                        {
 
                            //Il se met en liste ouverte puis on calcule F :
                            chemin[x_actuel][y_actuel+1].liste_ouverte = VRAI;
 
                            chemin[x_actuel][y_actuel+1].g = chemin[x_actuel][y_actuel+1].g + 10;
 
                            chemin[x_actuel][y_actuel+1].h = abs((x_actuel)-fin_x) + abs((y_actuel+1)-fin_y);
 
                            chemin[x_actuel][y_actuel+1].f = chemin[x_actuel][y_actuel+1].g + chemin[x_actuel][y_actuel+1].h;
 
                            chemin[x_actuel][y_actuel+1].parent_x = x_actuel;
                            chemin[x_actuel][y_actuel+1].parent_y = y_actuel+1;
                        }
 
                    //S'il est déjà dans la liste ouverte:
                    else if (chemin[x_actuel][y_actuel+1].liste_ouverte == VRAI)
                    {
                        int gRecalcule = 0;
 
                        gRecalcule = chemin[x_actuel][y_actuel+1].g + 10;
 
                        if (gRecalcule < chemin[x_actuel][y_actuel+1].g)
                        {
                            chemin[x_actuel][y_actuel+1].g = gRecalcule;
                            chemin[x_actuel][y_actuel+1].f = chemin[x_actuel][y_actuel+1].g + chemin[x_actuel][y_actuel+1].h;
 
                            chemin[x_actuel][y_actuel+1].parent_x = x_actuel;
                            chemin[x_actuel][y_actuel+1].parent_y = y_actuel+1;
                        }
                    }
 
 
        }
 
        else if (type_case(x_actuel-1, y_actuel) == VIDE)
        {
 
                        //S'il n'est dans aucune liste:
                        if (chemin[x_actuel-1][y_actuel].liste_ouverte == FAUX &&
                            chemin[x_actuel-1][y_actuel].liste_fermee == FAUX)
                        {
 
                            //Il se met en liste ouverte puis on calcule F :
                            chemin[x_actuel-1][y_actuel].liste_ouverte = VRAI;
 
                            chemin[x_actuel-1][y_actuel].g = chemin[x_actuel][y_actuel].g + 10;
 
                            chemin[x_actuel-1][y_actuel].h = abs((x_actuel-1)-fin_x) + abs((y_actuel)-fin_y);
 
                            chemin[x_actuel-1][y_actuel].f = chemin[x_actuel-1][y_actuel].g + chemin[x_actuel-1][y_actuel].h;
 
                            chemin[x_actuel-1][y_actuel].parent_x = x_actuel;
                            chemin[x_actuel-1][y_actuel].parent_y = y_actuel;
                        }
 
                    //S'il est déjà dans la liste ouverte:
                    else if (chemin[x_actuel-1][y_actuel].liste_ouverte == VRAI)
                    {
                        int gRecalcule = 0;
 
                        gRecalcule = chemin[x_actuel][y_actuel].g + 10;
 
                        if (gRecalcule < chemin[x_actuel-1][y_actuel].g)
                        {
                            chemin[x_actuel-1][y_actuel].g = gRecalcule;
                            chemin[x_actuel-1][y_actuel].f = chemin[x_actuel-1][y_actuel].g + chemin[x_actuel-1][y_actuel].h;
 
                            chemin[x_actuel-1][y_actuel].parent_x = x_actuel;
                            chemin[x_actuel-1][y_actuel].parent_y = y_actuel;
                        }
                    }
 
 
        }
 
        else if (type_case(x_actuel, y_actuel-1) == VIDE)
        {
 
                        //S'il n'est dans aucune liste:
                        if (chemin[x_actuel][y_actuel-1].liste_ouverte == FAUX &&
                            chemin[x_actuel][y_actuel-1].liste_fermee == FAUX)
                        {
 
                            //Il se met en liste ouverte puis on calcule F :
                            chemin[x_actuel][y_actuel-1].liste_ouverte = VRAI;
 
                            chemin[x_actuel][y_actuel-1].g = chemin[x_actuel][y_actuel-1].g + 10;
 
                            chemin[x_actuel][y_actuel-1].h = abs((x_actuel)-fin_x) + abs((y_actuel-1)-fin_y);
 
                            chemin[x_actuel][y_actuel-1].f = chemin[x_actuel][y_actuel-1].g + chemin[x_actuel][y_actuel-1].h;
 
                            chemin[x_actuel][y_actuel-1].parent_x = x_actuel;
                            chemin[x_actuel][y_actuel-1].parent_y = y_actuel-1;
                        }
 
                    //S'il est déjà dans la liste ouverte:
                    else if (chemin[x_actuel][y_actuel-1].liste_ouverte == VRAI)
                    {
                        int gRecalcule = 0;
 
                        gRecalcule = chemin[x_actuel][y_actuel-1].g + 10;
 
                        if (gRecalcule < chemin[x_actuel][y_actuel-1].g)
                        {
                            chemin[x_actuel][y_actuel-1].g = gRecalcule;
                            chemin[x_actuel][y_actuel-1].f = chemin[x_actuel][y_actuel-1].g + chemin[x_actuel][y_actuel-1].h;
 
                            chemin[x_actuel][y_actuel-1].parent_x = x_actuel;
                            chemin[x_actuel][y_actuel-1].parent_y = y_actuel-1;
                        }
                    }
 
 
        }
 
        if (x_actuel == fin_x && y_actuel == fin_y)
        {
            continuer = 0;
        }
 
        if (nbrListe == 0)
        {
            continuer = 0;
            printf("Plus aucune solutions\n");
        }
 
    }
}

je vient vous voir en dernier recour, j'ai tout essayer, la recherche de chemin A* ne se termine pas .

je ne sais pas ce que fait exactement ton programme mais pourquoi a un moment tu as

Citation:

for (x = 0; x < TAILLE_CARTE; x++)
{
for (y = 0; y < TAILLE_CARTE; y++)
{

et ensuite

Citation:

for (x = 0; x <= TAILLE_CARTE; x++)
{
for (y = 0; y <= TAILLE_CARTE; y++)
{

en fait il parcour une carte la carte de mon jeu

mais le fait d'avoir un < dans deux boucle et 15 lignes plus bas avoir le même type de boucles avec <= est normal?

en plus je vois que tu manipule parfois des x_actuel et y_actuel + 1 ou -1 sans vérifier que tu est toujours dans ton tableau.

merci beaucoup pour tes reflection qu'es que tu me propose pour palier a ça?
et oui c'est normal d'avoir deux boucle a 15 ligne d'ecart, la premiere initialise et la deuxieme recuper le plus petit F

faire un test que tes coordonnées sont bonnes avant de les utiliser.

ensuite le traitement a faire quand elle ne sont pas bonne c'est a toi de décider.

Bonjour, ton problème est-il un problème de langage C, d'intelligence artificielle ou d'algorithmique ?