OpenCV et OpenSG

Salut a tous,
je suis en train d'utiliser l'opencv pour extraire les parametres extrinseques d'une camera.
Je veux utiliser la fonction d'opencv
cvFindExtrinsicCameraParams2(ObjPoints,
ImgPoints,
IntrMat,
NULL,
rotation_vector,
translation_vector );
elle prend comme vous l'avez bien remarqué ObjPoints qui represente l'ensemble des points 3D.
Mais je sais plus comment remplir cette matrice de point en prenant en compte le repère défini dans OpenSceneGraph.
j'ai peur de me gourer dans l'orientation des coordonnées et tout...
Merci ...