programmes CAN bloquage

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#include "ListenSocket.h"
#include "Integrator.h"
#include "MotorCtrl.h"
 
void ListenSocket::GetPtrs(void)
{
    extern Integrator * X4_Integrator;
    extern MotorCtrl * X4_MotorCtrl;
 
    ptIntegrator = X4_Integrator;
    ptMotorCtrl = X4_MotorCtrl;
    return;
}
 
double ListenSocket::getVit_d(int i)
{
    return Vit_d[i];
}
 
void ListenSocket::listen_on_sock(void)
 
{
    orcIntSigMask();
    /** Create CAN Socket/Communication Channel */
    if (ssyCANServerOpen(&nSockFd) == SSY_DEF_SOCK_ERROR)
    {
        printf("testCANClient: ssyCANClientCreate Failed errno = %d \n", errno);
        //return SSY_DEF_SOCK_ERROR;
    }
    sMsg[0]='I';
    nCommStatus = ssyCANSendMsg(nSockFd, sMsg, strlen(sMsg)+1, 0x15);
    if (nCommStatus == SSY_DEF_SOCK_ERROR)
    {
        printf("ssyCANSendMsg Failed errno = %d\n", errno);
        //    return SSY_DEF_SOCK_ERROR;
    }
    else
        printf("Connection ok\n");
 
    nCommStatus = ssyCANReceiveMsg(nSockFd, sMsg, SSY_DEF_BUFFERSIZE, &ident);
 
    printf("Init waiting connection Msg = %s \n", sMsg);
 
    while (!(end_int))
    { //while
        //do{ //do
        //wait socket
        /** Receive Msg from remote host */
        //printf("testUDPClient: ssyUDPReceiveMsg \n");
        nCommStatus = ssyCANReceiveMsg(nSockFd, sMsg, SSY_DEF_BUFFERSIZE, &ident);
        if (nCommStatus == SSY_DEF_SOCK_ERROR)
        {
            printf("testCANClient: ssyCANReceiveMsg Failed errno = %d\n", errno);
            //return SSY_DEF_SOCK_ERROR;
        }
        printf("testCANClient: Received Msg = %d from %d \n", sMsg[0], ident);
 
        orcMutexLock(ptIntegrator->ComputeLsoda);
        orcSemGive(ptIntegrator->SynchroLsoda);
        orcSemTake(ptIntegrator->LsodaFinished,ORCFOREVER);
 
        Time = ptIntegrator->GetTime();
        for (i=0;i<NEQ;i++) x[i] = ptIntegrator->getX(i);
        for (i=0;i<NMOT;i++) Volts[i] = ptMotorCtrl->getVolts(i);
 
        modelx4_volts(&neq, &Time, x, dot_x, Volts);
        for (i=0; i<17;i++) extended_state[i] = x[i];
        for (i=0; i<3;i++) extended_state[i+17] = dot_x[i+10];
        output(extended_state, b_m, wg_m, pos_m, vit_m, acc_m, vitmot);
 
        orcMutexUnlock(ptIntegrator->ComputeLsoda);
 
        switch (sMsg[0])
        { //switch
        case GETACC:
            for (i=0;i<3;i++) AccB[i] = dble2short(acc_m[i],GMAX);
           // sprintf(sMsg,"%hd %hd %hd",AccB[0],AccB[1],AccB[2]);
              for(i=0;i<=2;i++)
		{
		  /*sMsg[0]=(char)(AccB[i]>>8);
		    sMsg[1]=(char)AccB[i];
		    sMsg[2]=0x00;*/
		  sMsg[0]=0x12;
		  sMsg[1]=0x34;
		  sMsg[2]=0x00;
 
            nCommStatus = ssyCANSendMsg(nSockFd, sMsg, 2, 0xA0+i);
            if (nCommStatus == SSY_DEF_SOCK_ERROR)
            {
                printf("ssyCANSendMsg Failed errno = %d\n", errno);
                //    return SSY_DEF_SOCK_ERROR;
            }
		}
 
            break;
        case GETVMOT:
            fprintf(vitmot1,"%f %f \n",Time,vitmot[0]);
            fprintf(vitmot2,"%f %f \n",Time,vitmot[1]);
            fprintf(vitmot3,"%f %f \n",Time,vitmot[2]);
            fprintf(vitmot4,"%f %f \n",Time,vitmot[3]);
 
            for (i=0;i<4;i++) VmotB[i] = dble2short(vitmot[i],VITMOTMAX);
          //  sprintf(sMsg,"%hd %hd %hd %hd",VmotB[0],VmotB[1],VmotB[2],VmotB[3]);
          sMsg[0]=(char)(VmotB[i]>>8);
	  sMsg[1]=(char)VmotB[i];
	  sMsg[2]=0x00; 
         nCommStatus = ssyCANSendMsg(nSockFd, sMsg, strlen(sMsg)+1, 0x20+i);
            if (nCommStatus == SSY_DEF_SOCK_ERROR)
            {
                printf("ssyCANSendMsg Failed errno = %d\n", errno);
                //    return SSY_DEF_SOCK_ERROR;
            }
            break;
        case GETMAG:
           // for (i=0;i<3;i++) MagB[i] = dble2short(b_m[i],MAGMAX);
          //  sprintf(sMsg,"%hd %hd %hd,",MagB[0],MagB[1],MagB[2]);
 
for(i=0;i<=2;i++)
{
 
sMsg[0]=(char)(MagB[i]>>8);
sMsg[1]=(char)MagB[i];
sMsg[2]=0x00;
            nCommStatus = ssyCANSendMsg(nSockFd, sMsg, strlen(sMsg)+1, 0x30+i);
            if (nCommStatus == SSY_DEF_SOCK_ERROR)
            {
                printf("ssyCANSendMsg Failed errno = %d\n", errno);
                //    return SSY_DEF_SOCK_ERROR;
            }
 }
            break;
        case GETGYRO:
            fprintf(qp1,"%f %f \n",Time,wg_m[0]);
            fprintf(qp2,"%f %f \n",Time,wg_m[1]);
            fprintf(qp3,"%f %f \n",Time,wg_m[2]);
            fprintf(q1,"%f %f \n",Time,extended_state[0]);
            fprintf(q2,"%f %f \n",Time,extended_state[1]);
            fprintf(q3,"%f %f \n",Time,extended_state[2]);
            fprintf(q4,"%f %f \n",Time,extended_state[3]);
 
            for (i=0;i<3;i++) GyroB[i] = dble2short(wg_m[i],WMAX);
            sprintf(sMsg,"%hd %hd %hd,",GyroB[0],GyroB[1],GyroB[2]);
            nCommStatus = ssyCANSendMsg(nSockFd, sMsg, strlen(sMsg)+1, 0x40+i);
            if (nCommStatus == SSY_DEF_SOCK_ERROR)
            {
                printf("ssyCANSendMsg Failed errno = %d\n", errno);
                //    return SSY_DEF_SOCK_ERROR;
            }
            break;
        case GETUS:
            break;
        case GETPRES:
            break;
        case GETGPS:
            /*fprintf(x_pos,"%f %f \n",Time,pos_m[0]);
            fprintf(y_pos,"%f %f \n",Time,pos_m[1]);
            fprintf(z_pos,"%f %f \n",Time,pos_m[2]);
 
            for (i=0;i<3;i++) GPSB[i] = dble2short(pos_m[i],DISTMAX);
            sprintf(sMsg,"%hd %hd %hd,",GPSB[0],GPSB[1],GPSB[2]);
            nCommStatus = ssyCANSendMsg(nSockFd, sMsg, strlen(sMsg)+1, CTRL_IP, nPortClient);
            if (nCommStatus == SSY_DEF_SOCK_ERROR)
            {
                printf("ssyCANSendMsg Failed errno = %d\n", errno);
                //    return SSY_DEF_SOCK_ERROR;
            }*/
            break;
        case GETVREL:
            fprintf(dx,"%f %f \n",Time,vit_m[0]);
            fprintf(dy,"%f %f \n",Time,vit_m[1]);
            fprintf(dz,"%f %f \n",Time,vit_m[2]);
 
            for (i=0;i<3;i++) VrelB[i] = dble2short(vit_m[i],VMAX);
            sprintf(sMsg,"%hd %hd %hd",VrelB[0],VrelB[1],VrelB[2]);
            nCommStatus = ssyCANSendMsg(nSockFd, sMsg, strlen(sMsg)+1, 0x80+i);
            if (nCommStatus == SSY_DEF_SOCK_ERROR)
            {
                printf("ssyCANSendMsg Failed errno = %d\n", errno);
                //    return SSY_DEF_SOCK_ERROR;
            }
            break;
        case PUTVI:
            sscanf(sMsg,"%c %hd %hd %hd %hd",&val,&Vit_dB[0],&Vit_dB[1],&Vit_dB[2],&Vit_dB[3]);
            for (i=0;i<4;i++) Vit_d[i] = short2dble(Vit_dB[i],VITMOTMAX);
 
            fprintf(vmd1,"%f %f \n",Time,Vit_d[0]);
            fprintf(vmd2,"%f %f \n",Time,Vit_d[1]);
            fprintf(vmd3,"%f %f \n",Time,Vit_d[2]);
            fprintf(vmd4,"%f %f \n",Time,Vit_d[3]);
            break;
        case 'E':
            printf("received 'E' \n");
            end_int = 1;
            clean_exit(end_int);
            continue;
        default:
            break;
        }
    } //while(!end_int);
    printf("LISTENSOCKET thread finished \n");
}
 
void ListenSocket::open_files(void)
{
    strcpy(qf1 , "./q1") ;
    strcpy(qf2 , "./q2") ;
    strcpy(qf3 , "./q3") ;
    strcpy(qf4 , "./q4") ;
    strcpy(qpf1 , "./qp1") ;
    strcpy(qpf2 , "./qp2") ;
    strcpy(qpf3 , "./qp3") ;
//strcpy(thrf , "./thr") ;
    strcpy(vmdf1 , "./vmd1") ;
    strcpy(vmdf2 , "./vmd2") ;
    strcpy(vmdf3 , "./vmd3") ;
    strcpy(vmdf4 , "./vmd4") ;
    strcpy(vitmotf1 , "./vitmot1") ;
    strcpy(vitmotf2 , "./vitmot2") ;
    strcpy(vitmotf3 , "./vitmot3") ;
    strcpy(vitmotf4 , "./vitmot4") ;
    strcpy(xf , "./x_pos") ;
    strcpy(yf , "./y_pos") ;
    strcpy(zf , "./z_pos") ;
    strcpy(dxf , "./dx") ;
    strcpy(dyf , "./dy") ;
    strcpy(dzf , "./dz") ;
 
    q1 = fopen(qf1,"w") ;
    q2 = fopen(qf2,"w") ;
    q3 = fopen(qf3,"w") ;
    q4 = fopen(qf4,"w") ;
    qp1 = fopen(qpf1,"w") ;
    qp2 = fopen(qpf2,"w") ;
    qp3 = fopen(qpf3,"w") ;
//thr = fopen(thrf,"w");
    vmd1 = fopen(vmdf1,"w") ;
    vmd2 = fopen(vmdf2,"w") ;
    vmd3 = fopen(vmdf3,"w") ;
    vmd4 = fopen(vmdf4,"w") ;
    vitmot1 = fopen(vitmotf1,"w") ;
    vitmot2 = fopen(vitmotf2,"w") ;
    vitmot3 = fopen(vitmotf3,"w") ;
    vitmot4 = fopen(vitmotf4,"w") ;
    x_pos = fopen(xf,"w") ;
    y_pos = fopen(yf,"w") ;
    z_pos = fopen(zf,"w") ;
    dx = fopen(dxf,"w") ;
    dy = fopen(dyf,"w") ;
    dz = fopen(dzf,"w") ;
 
    fprintf(q1,"%f %f \n",Time,extended_state[0]);
    fprintf(q2,"%f %f \n",Time,extended_state[1]);
    fprintf(q3,"%f %f \n",Time,extended_state[2]);
    fprintf(q4,"%f %f \n",Time,extended_state[3]);
    /* fprintf(q2,"%f %f \n",Time,rtl[0]); */
    /* fprintf(q3,"%f %f \n",Time,rtl[1]); */
    /* fprintf(q4,"%f %f \n",Time,rtl[2]); */
    fprintf(qp1,"%f %f \n",Time,extended_state[4]);
    fprintf(qp2,"%f %f \n",Time,extended_state[5]);
    fprintf(qp3,"%f %f \n",Time,extended_state[6]);
//fprintf(thr,"%f %f \n",Time,D_attitude[2]);
    fprintf(vitmot1,"%f %f \n",Time,extended_state[13]);
    fprintf(vitmot2,"%f %f \n",Time,extended_state[14]);
    fprintf(vitmot3,"%f %f \n",Time,extended_state[15]);
    fprintf(vitmot4,"%f %f \n",Time,extended_state[16]);
    fprintf(x_pos,"%f %f \n",Time,extended_state[7]);
    fprintf(y_pos,"%f %f \n",Time,extended_state[8]);
    fprintf(z_pos,"%f %f \n",Time,extended_state[9]);
    fprintf(dx,"%f %f \n",Time,extended_state[10]);
    fprintf(dy,"%f %f \n",Time,extended_state[11]);
    fprintf(dz,"%f %f \n",Time,extended_state[12]);
    return;
}
 
void ListenSocket::close_files(void)
{
 
    fclose(q1);
    fclose(q2);
    fclose(q3);
    fclose(q4);
    fclose(qp1);
    fclose(qp2);
    fclose(qp3);
    //fclose(thr);
    fclose(vmd1);
    fclose(vmd2);
    fclose(vmd3);
    fclose(vmd4);
    fclose(vitmot1);
    fclose(vitmot2);
    fclose(vitmot3);
    fclose(vitmot4);
    fclose(x_pos);
    fclose(y_pos);
    fclose(z_pos);
    fclose(dx);
    fclose(dy);
    fclose(dz);
    return;
}
 
void * ListenSocket::thread_create_listen_on_sock(void * i)
{
    ListenSocket* listensocket = static_cast<ListenSocket*> (i);
    listensocket->listen_on_sock();
}
 
void ListenSocket::StartThread()
{
 
    GetPtrs();
    if (orcSpawn(&(ListenSocketThread),
                 "ListenSocket",
                 PRI_CLK-2,
                 NORMAL_STACK,
                 (SOSO) thread_create_listen_on_sock,
                 static_cast<void*> (this)) == ERROR)
        printf("ERROR orcspawn ListenSocket");
}
 
ListenSocket::ListenSocket()
{
    printf("ListenSocket constructor \n");
    orcIntSigMask();
    end_int = 0;
    neq = NEQ;
    open_files();
    nPort = SOCK_PORT;
    //nPortClient = SOCK_PORT;
    return;
}
ListenSocket::~ListenSocket()
{
  printf("closing files \n");
    close_files();
 
//   /** Close CAN Socket */
    printf("testCANClient: Close CAN Socket\n");
    if (ssyCANClose(nSockFd) == SSY_DEF_SOCK_ERROR)
    {
        printf("testCANClient: ssyCANClose Failed errno = %d\n", errno);
        //return SSY_DEF_SOCK_ERROR;
    }
    // if (orcTaskIdVerify(ListenSocketThread) == OK)
//     {
//         printf("deleting ListenSocket \n");
//         orcTaskDelete(ListenSocketThread);
//     } else printf("ListenSocket not OK \n");
//     printf("ListenSocket deleted \n");
    return;
}

voilà tout le programme, quand j'exécute ça bloque au niveau de la ligne :

Code:

1
2
3
      printf("Connection ok\n");
 
    nCommStatus = ssyCANReceiveMsg(nSockFd, sMsg, SSY_DEF_BUFFERSIZE, &ident);

programme CAN blok

J'aimerais bien avoir une explication bien détaillée de ce programme .

Merci d'avance.

ta socket est en mode bloquant, non ?

Sinon, quand tu postes du code, mets le entre des balises [ CODE ] [ / CODE ]

Demande d'aide

Bonjour à Tous!!

j'aimerais bien que quelqu'un dans ce forum m'explique pourkoi quand j'exécute le programme , ça se bloque au niveau de la ligne :
Code:

1 2 else printf("Connection ok\n");
et quand j'utilise le debugger ça fait la meme chose sauf quand je mets l'exécution pas à pas ça continue et il s'arrete au niveau de la boucle :

Code:

while (!(end_int))

Merci d'avoir modifié ton message, c'est plus clair maintenant ;).

Sinon, les sockets ont généralement deux modes de fonctionnement, bloquant et non-bloquant.

Si tu es en mode non-bloquant, une lecture alors qu'il n'y a rien à lire échoue, et ne lit rien. Si tu es en mode bloquant, la lecture bloque ton programme jusqu'à ce qu'il y ait quelque chose à lire.

Je pense que c'est ce qui se passe dans ton cas (mais je ne connais pas l'API que tu utilises), parce que je ne vois pas où tu précises que le mode est non-bloquant, et que le mode par défaut est généralement bloquant.

Donc, pour débloquer ton programme, il faut probablement que tu lui envoies quelque chose via le réseau (on dirait que c'est le serveur qui doit répondre quelque chose, et qui ne le fait pas).

je crois que l'API utilisée dans ces programmes c'est ORCCAD.

Citation:

Envoyé par skizofire

je crois que l'API utilisée dans ces programmes c'est ORCCAD.

Obscure bibliothèque issue du monde de la recherche :mouarf:
Comme expliqué par white_tentacle, ta socket est en mode bloquant. Cela signifie que l'appel ssyCANSendMsg ne retourne pas tans que le message n'a pas été envoyé. En fait, il est très difficile de répondre sans avoir accès à cette bibliothèque.
Je donnerais quelques pistes :
-> Ton serveur n'est pas joignable,
-> Ton serveur a planté,
-> Tu te situe derrière un NAT (une box?) et tu as mis une adresse IP explicite,
???

Bonjour et merci pour vos explications

là qd j'éxécute le programme, ça affiche ça et il s'arrete pas jusqu'à je le force à terminer l'exécution

testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620
testCANClient: Received Msg = 127 from 142545620

Deux possibilités :
Soit tu ne vide pas ton buffer lorsque tu demande la lecture ;
Soit tu reçois sans cesse des messages du distant.
Pour déterminer l'origine de ton problème : examine ce qui se passe sur ton réseau pour logger les messages échangés.

j'ai examiné le programme, et les messages affichés sont reçus par le programme socketcan_peak ;

Traditionnellement 'peak' est utilisé pour dire 'lit le message mais ne le retire pas de la file'. Tu dois avoir quelque chose d'équivalent en 'read' ou 'recv'. C'est celui-ci qui doit retirer ton message de la file de réception.

effectivement, dans le programme socketcan_peak, on trouve ça:

Code:

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* ssyCANReceiveMsg
*
*/
int ssyCANReceiveMsg (int s, char *sMsg, int nMsgSize,int *ident)
{
int ret,i;
TPCANMsg frame;
/*
for(i=0; i < sizeof(frame.data);i++)
{
frame.data[i]=0;
}*/
 
//printf("je suis dans receive message\n");
 
  	ret = CAN_Read((HANDLE)s, &frame);//lecture du socket
	if( ret == -1 ) {
	perror("write");
			}

c'est l'instruction CAN_Read qui permet la lecture sur le socket.