Interruption d'une boucle
Bonjour,
Je suis nouveau dans le monde de la programmation.
Je m'y suis mis pour programmer des robots (Type NXT ou autres).
J'ai un petit soucis dans un de mes programmes.
Dans une boucle While (True), j'ai plusieurs boucles While qui correspondent à des actions du robot.
Mon Problème est le suivant :
Si dans une boucle je demande à mon robot d'éxecuter une tâche avec des waitxxxx et qu'en paralèlle une autre boucle demandait à un capteur quelquonque de s'arreter si celui ci atteignait une valeur souhaité, mon programme continue sans s'artréter comme demander car il est entrain d'executer la boucle dans la quelle il est.
Ma question est :
Comment dans une boucle While ajouter des interruption toute les milliseceonde ou autre pour que celui-ci vérifie les autres boucles de mon programme au cas ou pendant l'execution d'une boucle si une autre condition d'une autre boucle arrive il passe à la boucle en question .
Exemple d'application :
Mon robot avance de gauche a droite avec des timers, une boucle tourne pour lui dire si une ligne noire est detecté, de faire demi-tour.
Comme j'utilise des Waitxx pour les moteurs, si il est dans une boucle avec des wait, il passe la ligne noire sans la lire .
voici le dit programme au cas ou :
Code:
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78
| //*!!Sensor, S1, soundsensor, sensorSoundDB, , !!*//
//*!!Sensor, S3, lightSensor, sensorLightActive, , !!*//
//*!!Sensor, S4, sonarSensor, sensorSONAR, , !!*//
//*!! !!*//
//*!!Start automatically generated configuration code. !!*//
const tSensors sonarSensor = (tSensors) S4; //sensorSONAR //*!!!!*//
const tSensors lightSensor = (tSensors) S3; //sensorLightActive //*!!!!*//
//*!!CLICK to edit 'wizard' created sensor & motor configuration. !!*//
//******************************************************************************//
// Mika77 //
// RobotC on NXT //
// //
// This program allows your robot do a sumo robot and fight in a ring //
// delimited by black border //
// //
// //
//******************************************************************************//
// Motors & Sensors //
// //
// [I/O Port] [Name] [Type] [Description] //
// Port 3 lightsensor Light Sensor none //
// Port 4 sonarsensor Sonar Sensor port 1 sonarsensor //
// Port A none Motor Right Motor //
// Port B none Motor Left Motor //
// //
//******************************************************************************//
task main()
{
wait1Msec(500); //the program waits 500 milliseconds before running further code
while (true) //a while loop infinite (true) is declared
{
if(SensorValue(sonarSensor) > 25) //if the sonar sensor reads a value less than 38 the if code will be run
{
motor[motorA] = -50; //motor A is runing at a 50 power level
motor[motorB] = 0; //motor B is runing at a 0 power level
wait1Msec (300); // wait 300 Msec
motor[motorA] = 0; //motor A is runing at a 0 power level
motor[motorB] = -50; //motor B is runing at a 50 power level
wait1Msec (300); // wait 300 Msec
}
else
{
motor[motorA] = -100; //motor A is running at 100 power level
motor[motorB] = -100; //motor B is running at 100 power level
}
int x,y; // int declare integer x and y
x = SensorValue(lightSensor); // x = light
nxtDisplayTextLine(1, "Light Reading:%d", x); // display light sensor reading
y = SensorValue(sonarSensor); // y = sonar
nxtDisplayTextLine(2, "Sonar Reading:%d", y); // display sonar reading
while(SensorValue(lightSensor) < 30) //"while loop" while the lightsensor reads a value less than 50 the if code will be run
{
motor[motorA] = 0;
motor[motorB] = 0;
wait1Msec(200);
motor[motorA] = 70;
motor[motorB] = 70;
wait1Msec (200);
motor[motorA] = 70;
motor[motorB] = 0;
wait1Msec (900);
}
}
} |
