estimation avec kalman

Salut à tous!!!!!!!!!!! ya t il un programmeur matlab parmi vous:oops:
je cherche à estimer simultanément des paramètre et l'etat d'un système à l'aide du filtre de kalman ......j'ai essayé de programmé ce filtre mais ca ne marche pas*:bug:!!!!!!!!!!!!!!!
est ce quelqu'un peut m'aider:cry:***

Citation:

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Envoyé par phryte

Il faudrait voir ton code.

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Bon soir phryte, désolé pour la question mais est ce vous connaissé l'algorithme de kalman par ce qu'il parait que mon problème n'est pas un problème de programmation mais ca concerne l'algorithme lui meme......
si vous connaissé ce filtre..........je peux vous envoyé le code........
merci pour votre intérret.........

Citation:

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Envoyé par abdelhamidm

mon problème n'est pas un problème de programmation mais ca concerne l'algorithme lui meme......

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Dans ce cas, je déplace la discussion dans le forum Algorithmes

Bonjour,

et si tu commencais par faire une recherche pour lire tout ce qui déjà été dit sur ce filtre... : recherch:

Tape donc filtre kalman dans :google: il y un ta s de choses intéressantes ;)

Salut!
Le filtre de Kalman est très bien expliqué dans ces deux articles:
http://www.cs.unc.edu/~welch/media/pdf/kalman_intro.pdf
http://www.cs.unc.edu/~tracker/media...rsePack_08.pdf
Jean-Marc Blanc

Salut,

Au cas où tu aurait encore des difficultés malgré les sites cités ci-dessus, je me permets de rajouter l'implémentation Matlab présente sur le site mathworks:
http://www.mathworks.com/matlabcentr...bjectType=FILE

A+.

Salut!

Citation:

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estimer simultanément des paramètre et l'état d'un système

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Juste une mise en garde qui me semble importante: le filtre de Kalman est le résultat de la fusion d'une idée géniale (la pondération par le gain de Kalman calculé à partir des grandeurs mesurées) et d'une méthode aberrante du point de vue du calcul numérique (le remplacement d'une équation différentielle par une formule de récurrence qui est équivalente à la méthode d'Euler du premier ordre).
Jean-Marc Blanc

Salut.

Citation:

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estimer simultanément des paramètre et l'etat d'un système à l'aide du filtre de kalman

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Quel est ton système ?

Citation:

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Envoyé par phryte

Salut.



Quel est ton système ?

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Mon système est représenté par la fonction de transfert suivante:
Y(s)/U(s) = 0.1/(s^0.6 + 0.1) c'est un système d'ordre non entier égale à 0.6
Si je l'écrit en représentation d'état j'obtient :
A= -0.1
B=0.1
C=1
D=0
G=0
n : ordre du système = 0.6

Je vous signale que le filtre de kalman non entier est fait par analogie à celui dans le cas entier!

Citation:

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estimer simultanément des paramètre et l'etat d'un système à l'aide du filtre de kalman

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Je te propose d'identifier ton système en discret.
Calculer la fonction de Transfert en z(-1) puis modifier pour rendre l'ordre entier
On sait que z^(-0.5)=(1-z^(-1))/2 donc z^(-0.6)=(1-z^(-1))/1.66

Salut!
Si ce dont tu étudies le comportement est un dispositif physique, ce comportement doit être décrit par des équations différentielles ordinaires, c'est-à-dire des équations qui font intervenir les dérivées des variables d'état. Je pense qu'il y a deux choses qu'on fait souvent et qu'on devrait éviter à tout prix:

1. Remplacer les équations différentielles par des formules de récurrence.
2. Passer dans un espace de transformées, c'est-à-dire traiter des fonctions de s, z ou autre, au lieu de fonction du temps t, ce qui colle bien mieux à la réalité physique.

Alors, donne-nous les équations différentielles de ton bidule, et on pourra t'aider.
Jean-Marc Blanc

Citation:

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Envoyé par FR119492

Salut!
Si ce dont tu étudies le comportement est un dispositif physique, ce comportement doit être décrit par des équations différentielles ordinaires, c'est-à-dire des équations qui font intervenir les dérivées des variables d'état. Je pense qu'il y a deux choses qu'on fait souvent et qu'on devrait éviter à tout prix:

1. Remplacer les équations différentielles par des formules de récurrence.
2. Passer dans un espace de transformées, c'est-à-dire traiter des fonctions de s, z ou autre, au lieu de fonction du temps t, ce qui colle bien mieux à la réalité physique.

Alors, donne-nous les équations différentielles de ton bidule, et on pourra t'aider.
Jean-Marc Blanc

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SALUT!
je n'ai pas des équations différentielles mon système est décrit par la représentation d'etat que j'ai déja cité.......
et je travail dans le cas discret, le système est discrétisé puis on lui applique l'algorithme de kalman.

Salut!

Citation:

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je n'ai pas des équations différentielles

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Evidemment! c'est à toi de les écrire en te basant sur les lois de la physique, comme F = m a ou u = L di/dt, etc.

Citation:

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je travail dans le cas discret, le système est discrétisé

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C'est exactement ce qu'il ne faut pas faire. A part en physique quantique, les phénomènes sont continus:

Citation:

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Natura non facit saltus (Leibniz)

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Jean-Marc Blanc