Recherche de chemin

Bonjour à tous.
Je bricole un petit programme qui manipule des images bitmap et arrive le moment où j'ai besoin de calculer le plus court chemin entre deux points sur mon bitmap (représentant une carte).

Je pensais que la lib opencv intègrerai par défaut ce type d'algo (A* par exemple) mais je n'ai rien trouvé :?

Est ce que quelqu'un à déjà effectué ce type de recherche et pourrait me donner des pistes ?

Merci

Le chemin le plus court c'est juste connaitre les pixels de la droite allant du point A au point B?
Où est ce qu'il y a des "obstacles" sur ta carte?

Pour le premier il y a Bresenham!

Sinon on doit pouvoir trouver des algo de "pathfinding" assez simple sur internet!