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Bonjour,
J'aurai voulu programmer un filtre de Kalman pour un ti robot.
Pourriez vous me dire si c'est possible de programmer un filtre de Kalman en C++?
Si oui, quelqu'un aurai t'il des infos sur la prog (doc, librairie, code source)?
Je vous remercie
Prédiction, mise à jour ...
C'est simple un filtre de kalman, t'as juste à coder :
x(t+dt)=f(x(t),u) + q (prediction)
zi = h(x,yi) + r (mise à jour)
covariance de q
covariance de r
x = état
u = commande
q = r = bruit
zi = mise à jour
yi = mesure
le problème c'est f et h : ton modèle.
C'est de coder ton modèle qui est difficile et qui dépend de l'application que tu as.