probleme de rotation axes fixes

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Faisant suite à ce sujet que plus grand monde ne doit regarder vu qu'il a été résolu, je me permet de recréer un topic.

J'applique la méthode qui a permie de resoudre le probleme de jmb462, à savoir utiliser les quaternions, mais rien à faire, celà ne veux pas fonctionner chez moi.
Je me suis basé sur le code du tuto de NeHe et de la FAQ puis du code de jmb462 pour faire le mien, pas grand chose ne change, et pourtant ....

Berf le voici :

Code:

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#include "Quaternion.h"
 
Quaternion::Quaternion(){
  x = y = z = 0;
  w = 1;
};
 
void 
Quaternion::createFromAxisAngle(float _x, float _y, float _z, float angle) {
  // Convert degrees to radians
  angle = float((angle / 180.0) * M_PI);
 
  // Here we calculate the sin( theta / 2) once for optimization
  float result = (float)sin( angle / 2.0 );
 
  // Calcualte the w value by cos( theta / 2 )
  w = (float)cos( angle / 2.0 );
  // Calculate the x, y and z of the quaternion
  x = float(_x * result);
  y = float(_y * result);
  z = float(_z * result);
 
  normalise();
};
 
void 
Quaternion::createFromMatrix(float* m){
  float t = m[0] + m[5] + m[10];
  float s;
 
  if(t>0){
    s = 1/(2*sqrt(t));
    x = (m[9]-m[6])*s;
    y = (m[2]-m[8])*s;
    z = (m[4]-m[1])*s;
    w = 1/(4*s);
  }else if(m[0]>m[5] && m[0]>m[10]){
    s = sqrt(1+m[0]-m[5]-m[10])*2;
    x = 1/(2*s);
    y = (m[1]-m[4])/s;
    z = (m[2]-m[8])/s;
    w = (m[6]-m[9])/s;
  }else if(m[5]>m[0] && m[5]>m[10]){
    s = sqrt(1-m[0]+m[5]-m[10])*2;
    x = (m[1]-m[4])/s;
    y = 1/(2*s);
    z = (m[6]-m[9])/s;
    w = (m[2]-m[8])/s;
  }else {
    s = sqrt(1-m[0]-m[5]+m[10])*2;
    x = (m[2]-m[8])/s;
    y = (m[6]-m[9])/s;
    z = 1/(2*s);
    w = (m[1]-m[4])/s;
  }
  normalise();
};
 
void
Quaternion::createFromEuler(float ax, float ay, float az){
  double eulerX, eulerY, eulerZ;		
 
  eulerX = ax/180*M_PI/ 2.0;
  eulerY = ay/180*M_PI/ 2.0;
  eulerZ = az/180*M_PI/ 2.0;
 
 
  //on calcule les 4 valeurs du quaternion :
 
  w = float(cos(eulerX) * cos(eulerY)*cos(eulerZ) + sin(eulerX) * sin(eulerY)*sin(eulerZ));
 
  x = float(sin(eulerX) * cos(eulerY)*cos(eulerZ) - cos(eulerX) * sin(eulerY)*sin(eulerZ));
  y = float(cos(eulerX) * sin(eulerY) * cos(eulerZ) + sin(eulerX) * cos(eulerY) * sin(eulerZ));
  z = float(cos(eulerX) * cos(eulerY) * sin(eulerZ) - sin(eulerX) * sin(eulerY) * cos(eulerZ));
 
  normalise(); // ici tu appelles la fonction membre qui normalise ton quaternion (Normalize() ?)
 
  return;
 
};
 
Quaternion 
Quaternion::operator *(Quaternion q){
  Quaternion r;
  r.w = w*q.w - x*q.x - y*q.y - z*q.z;
  r.x = w*q.x + x*q.w + y*q.z - z*q.y;
  r.y = w*q.y + y*q.w + z*q.x - x*q.z;
  r.z = w*q.z + z*q.w + x*q.y - y*q.x;
 
  r.normalise();
  return r;
};
 
Quaternion 
Quaternion::conjugate(Quaternion q){
  Quaternion r;
  r.x = -q.x;
  r.y = -q.y;
  r.z = -q.z;
  r.w = q.w;
 
  return r;
};
 
float 
Quaternion:: magnitude(){
  return sqrt(w * w + x * x + y * y + z * z);
};
 
void 
Quaternion::normalise(){
  float m = magnitude();
  if(m>0){
    x /= m;
    y /= m;
    z /= m;
    w /= m;
  }
};
 
void 
Quaternion::createMatrix(float* matrix){
  // Make sure the matrix has allocated memory to store the rotation data
  if(!matrix) return;
  // First row
  matrix[0] = 1.0 - 2.0 * ( y * y + z * z ); 
  matrix[1] = 2.0 * (x * y + z * w);
  matrix[2] = 2.0 * (x * z - y * w);
  matrix[3] = 0.0;  
  // Second row
  matrix[4] = 2.0 * ( x * y - z * w );  
  matrix[5] = 1.0 - 2.0 * ( x * x + z * z ); 
  matrix[6] = 2.0 * (z * y + x * w );  
  matrix[7] = 0.0;  
  // Third row
  matrix[8] = 2.0 * ( x * z + y * w );
  matrix[9] = 2.0 * ( y * z - x * w );
  matrix[10] = 1.0 - 2.0 * ( x * x + y * y );  
  matrix[11] = 0.0;  
  // Fourth row
  matrix[12] = 0.0;  
  matrix[13] = 0.0;  
  matrix[14] = 0.0;  
  matrix[15] = 1.0;
  // Now matrix[] is a 4x4 homogeneous matrix that can be applied to an OpenGL Matrix
};
 
void 
Quaternion::createAxisAngle(float &_x, float &_y, float &_z, float &angle){
  float scale = sqrt(x*x + y*y + z*z); ;
  if(scale == 0)
    scale = 1;
  normalise();
  angle = acos(w) * 2 * 180 / M_PI;
  _x = x/scale;
  _y = y/scale;
  _z = z/scale; 
};

J'ai essaye les différentes fonctions pour créer les quaternions et pour les retransfomer en matrices ou angle/axe, cela donne à chaque fois le même résultats

Code:

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void MaClasse::draw(){
  float matrix[16];
  Quaternion q0, qrotx, qroty;
 
  // Initialisation   
  if (!valid()) {
    glMatrixMode( GL_PROJECTION );
    glLoadIdentity();
    glViewport(0,0,w(),h());
    gluPerspective(70,(double)w()/h(),1,1000);
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);
    glEnable(GL_BLEND);						// Activate transparency
    glBlendFunc(GL_SRC_ALPHA, GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA);		// Activate transparency
 
    glMatrixMode( GL_MODELVIEW );
  }
 
  glClearColor(1,1,1,1);					
  glClearDepth(1.0);
  glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
  glLoadIdentity();
  gluLookAt(0,0,10,0,0,0,0,1,0);				// Place the camera
 
  if(size < 0)
    size = 0;
  glScalef((float)(size),(float)(size),(float)(size));		// Change size (zoom)
  glTranslatef(hshift, vshift, 0);				// Translate (user's movements)
 
  //Make the Quaternions that will represent our rotations
  qrotx.createFromEuler(vAng,0,0);
  qroty.createFromEuler(0,hAng,0);
  q0 = qroty * qrotx;		// Combine the both rotation and store the result in q0
  q0.createMatrix(matrix);
  glMultMatrixf(matrix);
 
  // dessiner le repere  	
  glBegin(GL_LINES);
  glColor3f(1,0,0);
  glVertex3f(0,0,0);
  glVertex3f(1,0,0);
  glColor3f(0,1,0);
  glVertex3f(0,0,0);
  glVertex3f(0,1,0);
  glColor3f(0,0,1);
  glVertex3f(0,0,0);
  glVertex3f(0,0,1);
  glEnd();
};

J'utilise fltk, d'où la syntaxe d'initialisation.

Le probleme est donc ici que la rotation suivant y (donc la deuxième) se fait autour de l'axe x local, celui-là meme qui a tourné correctement autour de l'axe y global avec la première rotation. Bien entendu si j'inverse l'ordre des rotations, c'est le contraire qui se passe.

Je ne comprend vraiment pas pourquoi j'obtient cela, et n'arrive absolument pas à trouver le problème.

Bon je ne vais pas te resoudre ton probleme juste te donner le code que j'utilise pour ma trackball sous osg.
Si ca t'interesse c facilement transformable pour gl
dx dy sont mes décalage en x et y de ma souris pour toi ca doit etre ton angle sur x et sur y

Code:

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osg::Vec3d MyTrackBall::makeRotatePointXY(osg::Vec3d vPointVue,float dx, float dy,osg::Vec3d vPointVise)
{
		osg::Vec3d res;
		osg::Vec3d vecVisionCam;
		osg::Vec3d vecNormalVision;
		float fAngleDy = dy*45;
		float fAngleDx = dx*45;
		float fAngleOzVecVision,cosfAngleOzVecVision;
		float fAngleOyVecVision,cosfAngleOyVecVision;
		float fLongueur;
		float fRayonCercle;
		float fRapport;
		float fTest;
 
		//res=vPointVue;
		fLongueur = vPointVue.length();
		vecVisionCam._v[0]=vPointVue._v[0]-vPointVise._v[0];
		vecVisionCam._v[1]=vPointVue._v[1]-vPointVise._v[1];
		vecVisionCam._v[2]=vPointVue._v[2]-vPointVise._v[2];
		fLongueur = vecVisionCam.length();
		fRayonCercle = sqrt(vecVisionCam._v[0]*vecVisionCam._v[0]+vecVisionCam._v[1]*vecVisionCam._v[1]);
 
		if(fRayonCercle < 0.01) // le point de vue est sur l'axe oz 
		{
			if ( vecVisionCam._v[2]>0 && fAngleDy<0)
				return vPointVue;
			if ( vecVisionCam._v[2]<0 && fAngleDy>0 )
				return vPointVue;
		}	
		vecNormalVision._v[0]=vecVisionCam._v[1];
		vecNormalVision._v[1]=-vecVisionCam._v[0];
		vecNormalVision._v[2]=vPointVise._v[2];
 
		osg::Vec3d oz(0.0,0.0,1.0);
		cosfAngleOzVecVision = produitScalaire(oz,vecVisionCam);
		fAngleOzVecVision = acos(cosfAngleOzVecVision);
		fAngleOzVecVision = osg::RadiansToDegrees(fAngleOzVecVision);
 
		osg::Vec3d oy(0.0,1.0,0.0);
		vecVisionCam._v[2] = 0;
		cosfAngleOyVecVision = produitScalaire(vecVisionCam,oy);
		fAngleOyVecVision = acos(cosfAngleOyVecVision);
		fAngleOyVecVision = osg::RadiansToDegrees(fAngleOyVecVision);
 
		if(vecVisionCam._v[0]<0)
			fAngleOyVecVision = -fAngleOyVecVision;
 
		res._v[0] = 0.0;
		res._v[1] = 0.0;
		res._v[2] = fLongueur;
 
		// recupere le z et y grace a la rotation d'angle fAngleOzVecVision - fAngleDy autour de x sur le point (0,0,fLongueur)
 
		fAngleOzVecVision = fAngleOzVecVision + fAngleDy;
		// si l'angle est négatif on stop
		if (fAngleOzVecVision < 0.5 || fAngleOzVecVision > 179.5)
			return vPointVue;
		fAngleOzVecVision = osg::DegreesToRadians(fAngleOzVecVision);
 
		res._v[0] = res._v[0];
		res._v[1] = sin(fAngleOzVecVision)*fLongueur;
		res._v[2] = cos(fAngleOzVecVision)*fLongueur;
 
		// calcul du rayon du nouveau cercle
		fRayonCercle = sqrt(res._v[1]*res._v[1]);
 
		// calcul le y et x grace a la rotation d'angle fAngleOyVecVision + fAngleDx
		fAngleOyVecVision = fAngleOyVecVision + fAngleDx;
		fAngleOyVecVision = osg::DegreesToRadians(fAngleOyVecVision);
		res._v[0] = sin(fAngleOyVecVision)*fRayonCercle;
		res._v[1] = cos(fAngleOyVecVision)*fRayonCercle;
		res._v[2] = res._v[2];
 
		res._v[0] = res._v[0] + vPointVise._v[0];
		res._v[1] = res._v[1] + vPointVise._v[1];
		res._v[2] = res._v[2] + vPointVise._v[2];
		return res;
}

et res est la nouvelle position de l'obs

25/05/2007, 10h44
Tatzoof

Merci de vouloir m'aider, mais disons que ce n'est pas vraiment d'une nouvelle methode dont j'ai besoin, c'est de savoir pourquoi une qui marche et que j'applique ne fonctionne pas chez moi. A fortiori si c'est un code que je dois adapter, je ferais les meme erreurs.
J'ai deja retraivailler mon code plusieur fois pour changer de methode, cela ne m'a pas vraiment aide. J'en conclu que mon probleme n'est surement pas das la methode en elle meme, mais dans ce qu'il y a autour.

De plus je ne suis pas sur que le code que tu me donne fasse ce que je veux, pour exemple le code de la trackball possede exactement la meme faiblesse que le mien, qui dans leur cas est favorable, dans le mien non.
01/06/2007, 13h14
Tatzoof

^ up ^

Si quelqu'un à une autre idée ?
15/06/2007, 16h27
Tatzoof

Toujours pas ?