Implémentation d'un algorithme de détection de collision simple

je voudrais bien implementer un algorithme de collision-detection simple fonctionnant ainsi:
* je deplace la camera dans la scene, si elle rencontre l'un des murs de la scene alors elle n'avance plus sinon elle peut avancer. Bref c'est un algo assez simple. Je teste la collision entre la camera et les murs ou autres obstacles de la scene.
* je voudrais aussi etre en mesure de detecter les collisions entre une balle (represente par un point ou une sphere) et les murs.
J'ai fouille pas mal de code sur le net mais tous m'ont l'air complique. Il y a celui du moteur 3D d'Olivier LANNELUC que j'ai telecharge mais il utilise une methode que je ne comprend pas tres bien. (apparemment il utilise une matrice de collision?), je vous envoie en pieces jointes son code.
Quelqu'un peut-il m'aider a implementer un simple algorithme de collision-detection? Ou meme m'envoie des exemples de codes vraiment simples car j'ai fouiller sur le net sans succes.
Alors je compte sur vous...

On va poser les choses.
Ton mur, c'est en fait un ensemble de triangles ou chaque triangle est un plan qui n'est pas infini. Ta balle, c'est rien d'autre qu'une que tu peux représenter par un rayon et un point(le centre de la sphere).

A partir de là l'algo est simple. Pour chaque triangles de ton mur tu fais:

1) Calculer la normale au triangle et le coefficient d du plan que représente ce triangle

2) Calculer la distance du centre de la sphere au plan.
Si la distance est superieure au rayon de la sphere, il n'y a pas collision. Sinon tu passe à 3)

3) Calculer la position du centre de la sphere projeté dans le plan.

4) Le triangle que tu teste, est composé de 3 sommet(s1,s2,s3). On appelle le centre projeté de la sphere C. Il faut que tu calcule le vecteur s1C puis le vecteur s2C. Tu calcule l'angle entre les 2 et tu sauvegarde ce resultat dans une variable angle. Ensuite tu calcule les vecteurs s2C et s3C et tu calcule l'angle entre les 2 que t'ajoute à l'angle précédemment obtenu. Enfin tu calcule les vecteurs s3C et s1C et tu calcule l'angle et tu l'ajoute. Si la somme des 3 angles calculé fait 2pi, alors le centre projeté de ta sphere est dans le triangle, alors il y a collision.

Une fois que tu as détecté la collision, il faut que tu calcule de quelle distance la sphere s'est enfoncé dans le plan et tu la rejette de cette meme distance.