Transformation => Rotation

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Salut,
J'ai un petit soucis (je pense que c'est de l'ordre mathématiques), voila, je suis en train de créer un "perso " et actuellement je suis sur les bras. J'ai crée les jointures de l'épaules et du coude (avec des spheres) et je les ai reliés par des spheres que j'ai aplati. Cela me convient bien, mais maintenant j'essais de les faire bouger. Alors le soucis c'est que quand j'applique la transfo de rotation le bras ne "rotate" pas par rapport à une jointure (normal quoi). Or moi j'aimerais effectuer la rotation par rapport à la jointure. Est-ce assez clair ? lol
Comment faire ??

Voila un bout de code :
Code:

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 void BrasD() // Fonction du bras droit { glTranslatef(1.3,0,8.5); GLUquadric* params = gluNewQuadric(); //création du quadrique glPushMatrix(); glScalef (0.5f, 0.5f, 0.5f); glColor4f(1,0.5,0,1.0); glTranslatef(-1.3,0,-13.5); gluSphere(params,0.5f,100,100); //Jointure haute droite glPopMatrix() ; ////////////////////////// glRotatef(Xrot,1,0,0); // permet la rotation du bras lors de l'appui d'une touche glColor4f(1,0,0,1.0); glPushMatrix(); glRotatef(90,0,1,0); glScalef (1.5f, 0.1f, 0.1f); glTranslatef(3.8,0 ,-4.7); //bras droit gluSphere(params,0.7f,100,100); glPopMatrix() ; }

10/10/2006, 11h35
ToTo13

Bonjour,

- il faut tout d'abord faire une translation : translation ayant pour valeur le vecteur formé par le centre de rotation actuel et celui que tu désire (l'épaule).
- ensuite tu fais ta rotation
- puis tu fais la translation inverse...
10/10/2006, 15h54
shenron666

tu doit déplacer ton élément pour que le point de rotation soit à l'origine au moment de la rotation
les rotations s'effectuent toujours par rapport au repère global et on objet a un repère local
si le point de rotation est en {10, 5, 0} et que tu veux faire une rotation de 20° sur x il faut que tu fasses :
une translation {-10, -5, 0} pour ramener le repère local au repère global
la rotation {20, 1, 0, 0} de l'élément
une translation {10, 5, 0} pour replacer l'objet à son repère d'origine
10/10/2006, 16h42
denebj

ok, mais comment je peux recuperer les coordonnées de mon centre de rotation ? (c est une question stupide ça :? )
10/10/2006, 16h55
Laurent Gomila

Et bien a priori tu les connais ces coordonnées, c'est là où tu as placé la jointure autour de laquelle tu veux faire tourner ton bras.
10/10/2006, 18h57
shenron666

c'est un peu la base d'une animation par squelette

Ok, alors voila ce que j'ai fait :
J'ai trouvé en cherchant mais je comprends pas comment ça peut marcher ... Et moi j'aime bien comprendre ce que je fais :mrgreen:
Code:

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 void BrasD() { glTranslatef(1.3,0,8.5); GLUquadric* params = gluNewQuadric(); //création du quadrique glPushMatrix(); glScalef (0.5f, 0.5f, 0.5f); glColor4f(1,0.5,0,1.0); glTranslatef(-1.3,0,-13.5); gluSphere(params,0.5f,100,100); //Jointure haute droite glPopMatrix() ; ////////////////////////// glTranslatef(-0.5,0 ,-6.7); glRotatef(Xrot,1,0,0); glRotatef(Yrot,0,1,0); glTranslatef(0,0 ,1); glColor4f(1,0,0,1.0); glPushMatrix(); glRotatef(90,0,1,0); glScalef (1.5f, 0.1f, 0.1f); gluSphere(params,0.7f,100,100); glPopMatrix() ;
Voila alors au debut je place proche de ma vue toute la scéne, je dessine ma jointure de l'épaule et je la place plus précisement,
ensuite je fais les opérations pour les rotations du bras sur l'epaule. En faite c 'est la ligne suivante que je ne comprends pas trop : glTranslatef(0,0 ,1); si je met ça, la rotation de mon objet se fait sur le point de mon objet que je "rotate" , je sais pas si vous voyez, enfin cela marche niquel avec cette ligne mais je capte pas vraiment pourquoi. Si par exemple j'ai pas le 0 sur l'axe x , genre : glTranslatef(x,0 ,1); et bien ma rotation sur Y ne va plus marcher.

Bref, j'ecris du code, j'ai compris la façon de faire mathematiquement, mais niveau code c'est pas trop ça. (Ca marche, mais je sais pas comment :roll: )

EDIT: En faite nan j'ai compris, cela permet de ramener mon objet sur l 'origine , je fais mes rotations puis je le deplace ou je souhaite le voir. Donc c'est bien ce qu'il faut faire :P :P . C'est niquel :mrgreen:

10/10/2006, 19h05
denebj

Citation:

Envoyé par shenron666

c'est un peu la base d'une animation par squelette

Bah oui je sais bien :P Simplement je debute la dedans, j'ai un projet à faire alors faut bien que j'apprenne :)
11/10/2006, 08h40
ToTo13

Bonjour,

en regardant dans des livres d'opengl, les rotations sont expliquées.
Dans les deux livres dont je dispose, il y a également un exemple de bras de robot...
Fait de même...