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| #include <TMCStepper.h>
#include <SoftwareSerial.h>
// Définitions des broches
#define SERIAL_TX_PIN 4
#define SERIAL_RX_PIN 3
#define EN_PIN 8
#define DIR_PIN 5
#define STEP_PIN 2
#define BUTTON_PIN 7 // Broche pour le bouton-poussoir 1
#define BUTTON2_PIN 6 // Broche pour le bouton-poussoir 2
#define BUZZER_PIN 9 // Broche pour le buzzer passif
// Initialisation de la communication série pour le driver
SoftwareSerial TMCSerial(SERIAL_RX_PIN, SERIAL_TX_PIN);
// Paramètres du driver
#define R_SENSE 0.11f
#define DRIVER_ADDRESS 0b00
TMC2209Stepper driver(&TMCSerial, R_SENSE, DRIVER_ADDRESS);
// Configuration du hachage
const bool USE_STEALTHCHOP = true;
// Variables pour la gestion des boutons et de l'état du moteur
bool moteur_en_marche = false; // Le moteur est éteint au démarrage
bool bouton1_actif = false;
bool bouton2_actif = false;
// Variables pour le sens et les micropas
bool dir_forward = true;
int microsteps = 0;
// Variable pour le délai entre les pas du moteur
unsigned int step_delay_micros = 1000;
// Définition des notes de musique pour le buzzer
#define NOTE_C4 262
#define NOTE_D4 294
#define NOTE_E4 330
#define NOTE_G4 392
#define NOTE_A4 440
// Mélodie pour le bouton 1 (vitesse lente)
int melodie1[] = {NOTE_E4, NOTE_G4, NOTE_A4};
int durees1[] = {100, 100, 100};
// Mélodie pour le bouton 2 (vitesse rapide)
int melodie2[] = {NOTE_A4, NOTE_G4, NOTE_E4};
int durees2[] = {100, 100, 100};
// Fréquence et durée pour le bip d'arrêt
const int bip_frequence = 800;
const int bip_duree = 100;
// Fonction pour jouer une mélodie
void jouerMelodie(int notes[], int durees[], int taille) {
for (int i = 0; i < taille; i++) {
tone(BUZZER_PIN, notes[i], durees[i]);
delay(durees[i] + 30); // Petit délai entre les notes
}
noTone(BUZZER_PIN);
}
// Fonction pour jouer un simple bip
void jouerBip() {
tone(BUZZER_PIN, bip_frequence, bip_duree);
delay(bip_duree);
noTone(BUZZER_PIN);
}
void setup() {
Serial.begin(115200);
Serial.println("Initialisation du driver TMC2209...");
TMCSerial.begin(115200);
// Configuration des broches
pinMode(EN_PIN, OUTPUT);
pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
pinMode(BUZZER_PIN, OUTPUT);
pinMode(BUTTON_PIN, INPUT_PULLUP); // Active la résistance de pull-up interne
pinMode(BUTTON2_PIN, INPUT_PULLUP); // Active la résistance de pull-up interne pour le deuxième bouton
// Démarrage du driver
digitalWrite(EN_PIN, LOW);
driver.begin();
driver.toff(5);
driver.rms_current(1100); // Réglage du courant
driver.microsteps(microsteps);
// Configuration du mode de hachage (StealthChop pour un fonctionnement silencieux)
if (USE_STEALTHCHOP) {
Serial.println("Activation du mode StealthChop");
driver.en_spreadCycle(false);
driver.pwm_autoscale(true);
} else {
Serial.println("Activation du mode SpreadCycle");
driver.en_spreadCycle(true);
driver.pwm_autoscale(false);
}
// Test de connexion
if (driver.test_connection()) {
Serial.println("Connexion reussie!");
Serial.print("Courant RMS: ");
Serial.print(driver.rms_current() / 1000.0);
Serial.println(" A");
Serial.print("Micro-pas: ");
Serial.println(driver.microsteps());
} else {
Serial.println("Erreur de connexion!");
}
}
void loop() {
// Lecture des états des boutons
int etat_bouton1 = digitalRead(BUTTON_PIN);
int etat_bouton2 = digitalRead(BUTTON2_PIN);
// Gère le premier bouton (sens par défaut, 0 micropas)
if (etat_bouton1 == LOW && !bouton1_actif) {
bouton1_actif = true;
if (moteur_en_marche) {
moteur_en_marche = false;
Serial.println("Moteur arrete.");
jouerBip();
} else {
moteur_en_marche = true;
dir_forward = true;
microsteps = 0;
driver.microsteps(microsteps);
Serial.print("Moteur en marche (sens direct, 0 micropas, delai ");
Serial.print(step_delay_micros);
Serial.println(" us).");
jouerMelodie(melodie1, durees1, sizeof(melodie1) / sizeof(melodie1[0]));
}
}
if (etat_bouton1 == HIGH) {
bouton1_actif = false;
}
// Gère le deuxième bouton (sens inverse, 4 micropas)
if (etat_bouton2 == LOW && !bouton2_actif) {
bouton2_actif = true;
if (moteur_en_marche) {
moteur_en_marche = false;
Serial.println("Moteur arrete.");
jouerBip();
} else {
moteur_en_marche = true;
dir_forward = false;
microsteps = 4;
driver.microsteps(microsteps);
Serial.print("Moteur en marche (sens inverse, 4 micropas, delai ");
Serial.print(step_delay_micros);
Serial.println(" us).");
jouerMelodie(melodie2, durees2, sizeof(melodie2) / sizeof(melodie2[0]));
}
}
if (etat_bouton2 == HIGH) {
bouton2_actif = false;
}
// Contrôle du moteur
if (moteur_en_marche) {
digitalWrite(EN_PIN, LOW);
if (dir_forward) {
digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
} else {
digitalWrite(DIR_PIN, LOW);
}
digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(step_delay_micros);
digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
delayMicroseconds(step_delay_micros);
} else {
digitalWrite(EN_PIN, HIGH);
}
} |
