Modification d'un firmware (je pense en C++) pour une radio commande

Bonjour à tous,

Un autre sujet qui m'intéresse. Je dois avant tout dire que je suis pas du tout spécialiste en C ou C++. Je ne suis qu'un modeste bidouilleur et je ne fais que du copier/coller tout en essayant quand même de comprendre le code que je recopie.

Il y a déjà plusieurs années (~ 20 ans) j'ai modifié ma radio commande en 2.4Ghz avec des modules Xbee pour la transmission et un Attiny2313 pour l'interface avec les servos.
Dernièrement j'ai voulu remettre en route ma radio et le récepteur et module d'émission Xbee à pété. Donc je dois remplacer les deux...

J'ai fouillé le net pour essayer d'en trouver. Y en a, mais à des prix exorbitants. (+ de 35€). J'ai trouvé des modules nRF24 à des prix vraiment intéressants (- de 5€). Y a pas photos...

Maintenant, je dois modifier le firmware... voici le code qui fonctionne avec le Xbee que j'aimerais adapté au nRF24.

Code:

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/******************************************************************************  *   Program:           TX For O24RCP                                                                                                                                                 *  *   Created:           2009                                                                                                                                    *  *   Author:            C Courche et H Goncalves                                                                                                                        *  *   Version:     V2.2                                                        *              ******************************************************************************/   /* IMPORTANT : Cette création est mise à disposition selon le Contrat  * Paternité-Pas d'Utilisation Commerciale-Partage des Conditions Initiales  * à l'Identique 2.0 France disponible en ligne  * http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.0/fr/  * ou par courrier postal à  * Creative Commons, 171 Second Street  * Suite 300, San Francisco, California 94105, USA.  * /   /*ATTENTION: l'auteur ne pourrait assumer la responsabilité concernant toute modification ou utilisation inappropriée de ce programme */   #include <avr/io.h> #include <stdio.h> #include <string.h> #include <avr/interrupt.h> #include <avr/eeprom.h> #include <util/delay.h> #include <avr/wdt.h> #include <avr/pgmspace.h>   // préselections de tempos de chien de garde: #define WDTCSR_16MS (1<<WDIE) | (0<<WDP3) | (0<<WDP2) | (0<<WDP1) | (0<<WDP0) #define WDTCSR_32MS (1<<WDIE) | (0<<WDP3) | (0<<WDP2) | (0<<WDP1) | (1<<WDP0) #define WDTCSR_64MS (1<<WDIE) | (0<<WDP3) | (0<<WDP2) | (1<<WDP1) | (0<<WDP0) #define WDTCSR_1S (1<<WDIE) | (0<<WDP3) | (1<<WDP2) | (1<<WDP1) | (0<<WDP0) #define WDTCSR_2S (1<<WDIE) | (0<<WDP3) | (1<<WDP2) | (1<<WDP1) | (0<<WDP0) #define WDTCSR_4S (1<<WDIE) | (1<<WDP3) | (0<<WDP2) | (0<<WDP1) | (0<<WDP0)   #define EEPROM_SECTION __attribute__ ((section (".eeprom")))   #define SYSCLK 8000000 //Fréquence du Quartz en Hz   #define BAUD_RATE 19200 //vitesse standard RS232   // plages des canaux 2.4GHz disponibles #define CanalMaxiInDoor 0x1A // canal maxi indoor #define CanalMaxiOutDoor 0x17 // canal maxi outdoor #define CanalMiniInOutDoor 0x0C // canal mini indoor/outdoor   // entrées/sorties TinY #define CavalierInDoor 1 // PortB1: cavalier Indoor(absent)/outdoor(présent) #define InterFailSafe 0 // PortB0: BP Programmation failsafe #define LedTiny 4 // portB4: Led rouge du TinY #define Aux1 2 // PortB2: voie auxiliaire PPM+1   // paramétres encodage trame XBEE #define TypeTrameRs 3 // Port B3: strap selection type de trame série (FMS/HD) #define TesteFailSafe 6 // Port B6: pin9/HE10 AVRISP(MISO); sert de test Failsafe(actif à 0) #define TempoFailSafeMax 2 // code progfail max (0=64µs; 1=1s; 2=4s) #define ResolutionTrameRs_FMS 0 // mode d'encodage FMS #define ResolutionTrameRs_HD 1 // mode d'encodage FMS   // registres de l'UART #define USR UCSRA #define UCR UCSRB #define UBRR UBRRL #define EICR EICRB   // parametres debit RS232 volatile char Id_Baud_Test; //contient le débit en test avec l'XBEE const char PROGMEM ListeBaud [] = {51,25,12,8}; //suivant le tableau 58 doc du Tiny2313 //ou la version formule: //const char PROGMEM ListeBaud [] = {(SYSCLK/(9600 * 16L))-1,(SYSCLK/(19200 * 16L))- 1,(SYSCLK/(38400 * 16L))-1,8}; #define ID_BAUD_RATE_MAX 3 // maxi 56K #define ID_WORKING_BAUD_RATE 3 // débit de travail...   // table des temps de voies (utilisée aussi pour le scan des canaux) volatile unsigned int TempsVoies[15]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};   // mémoire de la séquence progammation XBEE const char PROGMEM SequenceInit_1 [] = "ATCE1,SP0,A25,DL0000FFFF,DH0,MY0,RN0,CH"; // XBEE en coordinator const char PROGMEM SequenceInit_2_In [] = ",PL0,WR,CN"; // émission à 10mW Indoor const char PROGMEM SequenceInit_2_Out [] = ",PL4,WR,CN"; // émission à 100mW Outdoor const char PROGMEM ATBD [] = "ATBD"; const char PROGMEM VAL_ATBD[] = "D904"; // H,D904=55556 bauds précisement pour 56K const char PROGMEM SeqProgXbee [] = "+++"; const char PROGMEM WRCN [] = ",WR,CN"; const char PROGMEM niv_dbm [] = "ATED4"; // demande au XBEE les niveaux -dBm de tous ses canaux   // variables de travail volatile unsigned char Compteur; // nombre de trames répétées pour programmation Failsafe volatile unsigned char Indoor = 1,Canal; // variable permettant de selectionner le canal XBEE volatile unsigned char TempoFailSafe = 0; // choix de la tempo de passage en failsafe (0; 1; 2) volatile unsigned char Ok_Trame = 0; // à 1: la trame est compléte et prête à envoyer volatile unsigned char VoieEnCours,VoiePrecedente; // curseurs pour encodage de la trame volatile unsigned char Vmax; // nombre de voies maxi de la trame PPM reçue en entrée volatile unsigned char Vsortie; // nombre de voies à sortie (si ajout aux1) volatile unsigned char PasSynchro = 2; /* 2 : synchro vu 0 fois 1 : synchro vu 1 fois 0 : synchro vu 2 fois!! => Nb Voies déterminé*/   //déclaration des nouvelles fonctions void EnvoieTempsVoieRs (unsigned char NVoie, unsigned char TypeTrameSerie); void EnvoieFinTrame (unsigned char OrdreTrame, unsigned char TypeTrameSerie); void Rs232_Init (unsigned char IndexBaud); char uart_putchar (char c); void uart_putstr (char * str); void uart_putstr_P (const prog_char * str); unsigned char Wait_Ok( void ); unsigned char Retourne_Char( void ); void config_TX_XBEE(void);     /****************************************************************************************************************                             DEBUT DU PROGRAMME PRINCIPAL   *****************************************************************************************************************/ int main(void) { volatile unsigned char i; volatile unsigned char ResolutionTrameRs;   DDRB = 0b10110000; // bit 0..3 et 6 (test fail) en entree PORTB = 0b01001111; // on tire les entrées au 1   PORTB |= (1<<LedTiny); // Allume la LED   config_TX_XBEE();   // configurations du Timer 1: TIMSK |= (1<<ICIE1); // Interruption Tmer1 sur Input Capture   TCCR1B |= (1<<ICES1); //Input capture sur front montant TCCR1B |= (0<<CS12) | (1<<CS11) | (0<<CS10) ; // Clk/8 -> 1 tic = 1 µsec   PORTB &= ~(1<<LedTiny); // on éteint la LED   sei(); // le module est OPERATIONNEL !       //***************************************** BOUCLE PRINCIPALE du MAIN *****************************************   while(1) { if ( (!PasSynchro) && (Ok_Trame) ) // trame voies prête { ResolutionTrameRs = ResolutionTrameRs_FMS; // on peut revenir en FMS en strappant à 0 le PortB,3; pas de strap -> mode HD (12bits)   if ( (PINB &(1<<TypeTrameRs)) ) ResolutionTrameRs = ResolutionTrameRs_HD;//par défaut HD!   // TESTE BP PROG FAILSAFE.................................. if (PINB &(1<<InterFailSafe)) { //BP PROG FAILSAFE relaché Compteur = 0; TempoFailSafe = 0; }   else { //BP PROG FAILSAFE appuyé Compteur++; }   // ENVOI DE LA TRAME...................................... for (i = 1;i < Vsortie+1;i++) { EnvoieTempsVoieRs (i, ResolutionTrameRs); }   // ENVOI FIN TRAME........................................ if (Compteur == 100) // Maintenir le BP enfoncé durant 100 trame (soit environ 100x20ms=2sec) { EnvoieFinTrame (TempoFailSafe,ResolutionTrameRs); // alors seulement on ajoute l'octet de CMDE Compteur = 0;   if (TempoFailSafe != TempoFailSafeMax) TempoFailSafe++; // si BP maintenu on passe la cmde à 01, puis 02 } else   { EnvoieFinTrame (0xFF,ResolutionTrameRs ); // si pas de CMDE, on met "FF" à la place }   Ok_Trame = 0; //la trame est partie, on raz pour attendre la suivante }   }; //boucle sans fin   }; //______________________________________________ fin PROGRAMME PRINCIPAL _________________________________________________       //________________________________________________ DEBUT DES ROUTINES ____________________________________________________   /*************************************************************************************************************************/ // Initialisation en émission du XBEE /*************************************************************************************************************************/ void config_TX_XBEE(void) { volatile unsigned char i,HFmaxi; // ATTENTION: HFmaxi est la valeur absolue du niveau en -dBm! volatile unsigned char Caractere,Chrono;   //------------------------------------- DETERMINATION DU CANAL (INDOOR/OUTDOOR) ----------------------------------- Indoor = 1; // force en Indoor par défaut   if ( !( PINB & (1<<CavalierInDoor)) ) // si presence cavalier => OutDoor { Indoor = 0; }   Id_Baud_Test = ID_WORKING_BAUD_RATE; // teste à vitesse de travail Rs232_Init (ID_WORKING_BAUD_RATE); // initialisation UART   for(Chrono = 0;Chrono < 50;Chrono++) _delay_ms(10); //0.5sec pour init UART   cli(); wdt_reset(); // pas d'IT pendant cette action WDTCSR = (1<<WDCE) | (1<<WDE); // On démarre le Watchdog WDTCSR = WDTCSR_2S; // tempo WD à 2 sec sei();   uart_putstr_P (SeqProgXbee); // 1er appel du XBEE   while (!Wait_Ok()); // il faut attendre le OK, sinon le WDTimer rebootera   // c'est bon on a le OK XBEE, on continue... MCUSR &= ~(1<<WDRF); WDTCSR |= (1<<WDCE) | (1<<WDE); // Désactication du Watchdog WDTCSR = 0x00;   if (Id_Baud_Test != ID_WORKING_BAUD_RATE) // si vitesse XBEE pas la bonne... { uart_putstr_P (ATBD); // ...envoi la vitesse de travail... uart_putstr_P (VAL_ATBD); uart_putstr_P (WRCN); uart_putchar (0x0D); //CR   while (!Wait_Ok()); // attend le OK   wdt_reset(); WDTCSR = (1<<WDCE) | (1<<WDE); WDTCSR = (1<<WDE); // provoque un Reset   while(1){}; // attend le reset pour tourner à la bonne vitesse }   // RECHERCHE DU CANAL LIBRE: uart_putstr_P (niv_dbm); //demande au XBEE ses niveaux -dBm pour chaque canal (en valeur absolue!) uart_putchar (0x0D); //CR   // RECEPTION DES 12 VALEURS DE PUISSANCE: for (Caractere = 0;Caractere < 12; Caractere++) { TempsVoies[Caractere] = Retourne_Char(); // la table tempsvoies sert a stocker les 12 niveaux -dBm }   Caractere = 0; // index de scrutation des canaux, jusqu'à canal (limite Indoor/outdoor)   Canal = 9; // 9 canaux possibles en Outdoor (100mW)   if (Indoor) Canal = 12; // 12 canaux possibles en Indoor (10mW)   HFmaxi = 0; // maximum en valeur absolue: à ce niveau le canal n'est pas disponiblr   for (i = 0;i < Canal; i++) { if (TempsVoies[i] > HFmaxi) // scrute toutes les valeurs de la table... { HFmaxi = TempsVoies[i]; //...pour garder la plus élevée Caractere = i; // garde la position dans la table du meilleur canal retenu } }   if (Caractere == Canal) // -0db partout, canaux saturés! {   while (1) // clignote le led en boucle: y a pas de place pour cette fois! { for(Caractere = 0;Caractere < 100;Caractere++) _delay_ms(10); PORTB &= ~(1<<LedTiny); // Eteint la LED for(Caractere = 0;Caractere < 100;Caractere++) _delay_ms(10); PORTB |= (1<<LedTiny); // Allume la LED }   }   // on a notre canal! on continue... Canal = CanalMiniInOutDoor + Caractere; // recalcule le N°CANAL choisi parmis les 9 ou 12   // ENVOI DE LA SEQUENCE AU XBEE: uart_putstr_P(SequenceInit_1); // 1er tronçon...   Caractere = (Canal>>4); // ...puis le Canal utilisé: 1er caractère (poids fort): if (Caractere > 9) Caractere += 7; // passage en Hexa... uart_putchar (Caractere + 48); // ...puis le caractère en ASCII!   Caractere = (Canal & 0b00001111); // ensuite 2nd caractère (poids faible): if (Caractere > 9) Caractere += 7; // passage en Hexa... uart_putchar (Caractere + 48); // ...puis le caractére en ASCII!   if (Indoor) uart_putstr_P(SequenceInit_2_In); // et enfin 2ème troncon... else uart_putstr_P(SequenceInit_2_Out); // ...en fonction du strap Indoor/Outdoor   uart_putchar (0x0D); // important:le RETOUR CHARIOT!!!!   };     /*************************************************************************************************************************/ // Initialisation RS232 /*************************************************************************************************************************/ void Rs232_Init (unsigned char IndexBaud) { UCSRB = (1 << TXEN) | (1 << RXEN); // autorisation Tx et Rx mais sans interruption UBRRL = (pgm_read_byte(&ListeBaud[IndexBaud])); };     /*************************************************************************************************************************/ // Envoi d'un caractere de SRAM vers UART /*************************************************************************************************************************/ char uart_putchar (char c) { loop_until_bit_is_set(USR, UDRE); //attente buffer UART vide pour envoyer le caractère UDR = c; return (0); };     /*************************************************************************************************************************/ // Envoi d'un string de SRAM vers UART /*************************************************************************************************************************/ void uart_putstr (char * str) { while (str[0] != 0) // tant qu'il reste un caractère de la chaine... { uart_putchar (str[0]); // ...on l'envoie! str++; } };     /*************************************************************************************************************************/ // Envoi d'un string de Mémoire (FLASH) vers UART /*************************************************************************************************************************/ void uart_putstr_P (const prog_char * str) { while (pgm_read_byte(str) != 0) // tant qu'il reste un caractère de la chaine stockée en mémoire... { uart_putchar (pgm_read_byte(str)); // ...on l'envoie! str++; } };     /*************************************************************************************************************************/ // Attente OK + CR du XBBE /*************************************************************************************************************************/ unsigned char Wait_Ok( void ) { unsigned char Recu;   while ( !(UCSRA & (1<<RXC)) ); Recu = UDR; if (Recu != 'O') return 0; // attente "O"   while ( !(UCSRA & (1<<RXC)) ); Recu = UDR; if (Recu != 'K') return 0; // attente "K"   while ( !(UCSRA & (1<<RXC)) ); // attente CR Recu = UDR; if (Recu != 0x0D) return 0; // vérification   return 1; //Ok on revient };     /**************************************************************************************************************************/ // Attente 2 caractéres + CR (réponses du XBEE) /**************************************************************************************************************************/ unsigned char Retourne_Char( void ) { // on reçoit une valeur Hexadécimale, codée sur 2 car. ASCII, on la retourne en Hexa sur 1 octet unsigned char Recu,Blanc;   while ( !(UCSRA & (1<<RXC)) ); // attente caractère arrivé dans l'UART Blanc = UDR; if (Blanc > 64) Blanc -= 7; // premier caractère ASCII... Recu = (Blanc - 48)<<4; // pour le poids fort....   while ( !(UCSRA & (1<<RXC)) ); Blanc = UDR; if (Blanc > 64) Blanc -= 7; // second caractère ASCII... Recu = Recu + (Blanc - 48); // .... pour finir en Hexa (poids fort + poids faible)   while ( !(UCSRA & (1<<RXC)) ); // ON attend CR Blanc = UDR; // il suffit de le lire pour continuer   return Recu; //Ok on raméne la valeur reçue en ASCII };     /**************************************************************************************************************************/ // envoie des temps de voie /**************************************************************************************************************************/ void EnvoieTempsVoieRs (unsigned char NVoie, unsigned char TypeTrameSerie) { if ( ! (PINB & (1<<TesteFailSafe))) return;   switch (TypeTrameSerie) { case ResolutionTrameRs_FMS: // cas FMS     if ( TempsVoies[NVoie]< 760) {uart_putchar(0); break;} if ( TempsVoies[NVoie]> 2290){ uart_putchar(0xFE); break;}   uart_putchar ( (char) (((TempsVoies[NVoie])-760)/6) ); // encodage norme FMS break;     case ResolutionTrameRs_HD : // cas HD   // poids faible d'abord if ((char) (TempsVoies[NVoie]) == 0xFF)uart_putchar(0xFE);   else uart_putchar ( (char) (TempsVoies[NVoie]) ); // encodage 12 bits...   // Poids Forts ensuite uart_putchar ( (char)( (TempsVoies[NVoie]) /256) ); // ...sur 2 octets break;   }   };     /**************************************************************************************************************************/ // envoie fin de trame /**************************************************************************************************************************/ void EnvoieFinTrame (unsigned char OrdreTrame, unsigned char TypeTrameSerie) { if ( ! (PINB & (1<<TesteFailSafe))) return; switch (TypeTrameSerie) { case ResolutionTrameRs_FMS: // cas FMS   uart_putchar(0xFF); if ( OrdreTrame != 0xFF) { uart_putchar(0xFF); // 2 FF suivi de l'octet de cmde uart_putchar(OrdreTrame); } break;   case ResolutionTrameRs_HD: // cas HD   uart_putchar(0xFF); uart_putchar(OrdreTrame); // 1 FF suivi de l'octet de cmde (00, 01, 02, FF) break; }   };   //__________________________________________________ fin DES ROUTINES ______________________________________________________         //_________________________________________ DEBUT TRAITEMENT DES INTERRUPTIONS ___________________________________________     //******************************************* INTERRUPTION SUR FRONT DE PULSE ******************************************** // ici voieEnCours représente le numéro de la voie qui vient de finir à l'interruption   SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1) { volatile unsigned int TempsMesure;   TCNT1H = 0; // reset TCNT1 TCNT1L = 4; // reset TCNT1 :4! pourquoi pas 0 ??? ... +4µs (<0,1°) c'est pas bien grave...   TempsMesure = ICR1L; TempsMesure += (ICR1H*256); // On récupère le temps de la voie qui vient de finir     //------------------------------ COMPTAGE DU NOMBRE DE VOIES ENTRE 2 SYNCHROS --------------------------------------   if (PasSynchro) // cherche le temps de synchro (2 fois) pour scruter ce qui vient entre les deux { if (TempsMesure > 6000) // plus de 6ms ==> c'est le temps de synchro { switch (PasSynchro) { case 2 : // à 2: ==> première fois passage du temps de synchro VoieEnCours = 1; // initialise le compteur de voies à 1 break;   case 1 : // à 1: ==> deuxième passage du synchro (on a compté les pulses entre les 2) Vmax = VoieEnCours - 1; // on calcule le nombre maxi de voies trouvées en entrée PPM VoieEnCours = 1; // On se recale au début de table break; } PasSynchro--; // décrémente le nombre de passage synchro return; } VoieEnCours++; // incrémente le compteur de voies à chaque pulses (vue entre les 2) return; }   //--------------------------- ENREGISTREMENT DES TEMPS DE VOIES POUR CONSTRUIRE LA TRAME XBEE ---------------------   TempsVoies[VoieEnCours] = TempsMesure; // enregistre le temps de voie dans la table VoiePrecedente = VoieEnCours; VoieEnCours++; // passe à la voie suivante   if ( VoieEnCours == (Vmax+1)) //on est à la fin de la dernière voie PPM entrée { Vsortie = Vmax; // nombre de voies à sortir VoieEnCours = 0; // réinitialise la table à la première voie Ok_Trame = 1; // on autorise l'envoi de la trame   // ajoute voie AUX1: facultatif ------ if (Vmax < 9) // fait seulement si on n'a que 8 voies maxi en entrée { Vsortie = Vsortie + 1; // ajoute 1 voie dans la trame de sortie   if (PINB &(1<<Aux1)) // teste la Touche auxiliaire { TempsVoies[Vmax+1] = 1000; // 1ms si strap ouvert }   else { TempsVoies[Vmax+1] = 2000; // 2ms si strap fermé } } //------------------------------------ }   // ---------------------------------- CAS d'INCOHERENCES DU TEMPS MESURE ------------------------------------------- /* ici VoieEnCours représente la voie que l'on est en train de parcourir   par contre TempsMesure est le temps de la voie précédente si ce TempsMesure est hors norme, on va refaire une passe de Passynchro ...çà sert à se resynchronise au moment d'une commutation de l'inter MAITRE/ELEVE en écolage */   if (VoiePrecedente == 0) // seulement si on n'a pas commencer à encoder la trame: sinon =1 au mini { if ( (TempsMesure < 4000) || (TempsMesure > 20000)) // entre 4ms et 20ms c'est un temps de synchro PPM { PasSynchro = 2; //on a perdu le fil on refait une passe de synchro return; } }   else // n'importe qu'elle autre numéro de voie autre que synchro (0) { // si le temps de voie n'est pas aux normes on se mets en condition de synchro if ( (TempsMesure < 700) || (TempsMesure > 3000)) // si une voie est faussée... { PasSynchro = 2; // ...on refait une passe de synchro return; }   }   PORTB &= ~(1<<LedTiny); //LED éteint };   //_________________________________________________ fin IT FRONT DE PULSE _________________________________________________       /*************************************************************************************************************************/ // interruption sur watchdog /*************************************************************************************************************************/ SIGNAL(WDT_OVERFLOW_vect) {   WDTCSR = WDTCSR_2S; // relance le WDT à 2 sec if (Id_Baud_Test >= ID_BAUD_RATE_MAX )Id_Baud_Test = 0; // passe à la vitesse suivante else Id_Baud_Test++; Rs232_Init (Id_Baud_Test); uart_putstr("+++"); };   //_______________________________________________ FIN DES INTERRUPTIONS __________________________________________________

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Bonjour à tous,

J'ai trouvé un code pour Arduino qui utilise un nRF24. Je l'ai testé sur une Leonardo et ça fonctionne. Ce que j'aimerais avoir c'est quelques bricoles supplémentaires que l'on a dans le firmware original . Par exemple: une recherche de canaux disponibles, une shynchronisation avec le récepteur, un indicateur d'état, led fixe et clignotante quand l'emetteur a trouvé un canal disponible.

C'est pas simple pour moi, et je cherche de l'aide...

Merci

Voilà le code Arduino

Code:

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#include <SPI.h> #include <nRF24L01.h> #include <RF24.h> #include <MsTimer2.h> // Bibliothèque pour gérer les timers   #define CE_PIN 9 #define CSN_PIN 10   RF24 radio(CE_PIN, CSN_PIN);   const byte address[6] = "00001"; const int channels[] = {2, 76, 43, 98, 55}; // Séquence de canaux FHSS const int numChannels = sizeof(channels) / sizeof(channels[0]); volatile int currentChannel = 0;   const int ppmPin = 2; // Pin où le signal PPM est connecté volatile unsigned long lastPPMTime = 0; volatile unsigned long ppmFrame[8] = {0};   void changeChannel() { currentChannel = (currentChannel + 1) % numChannels; // Passer au canal suivant radio.setChannel(channels[currentChannel]); // Sélectionner le nouveau canal }   void readPPM() { unsigned long time = micros(); static int channelIndex = 0; unsigned long duration = time - lastPPMTime; lastPPMTime = time;   if (duration > 3000) { // Détection du début du frame channelIndex = 0; } else { if (channelIndex < 8) { ppmFrame[channelIndex] = duration; channelIndex++; } } }   void setup() { Serial.begin(9600); radio.begin(); radio.openWritingPipe(address); // Ouvrir le pipe 0 pour écrire radio.setPALevel(RF24_PA_LOW); // Niveau de puissance radio.stopListening(); // Arrêter d'écouter radio.setChannel(channels[currentChannel]); // Sélectionner le canal initial   MsTimer2::set(100, changeChannel); // Appeler changeChannel toutes les 100 ms MsTimer2::start(); // Démarrer le timer   attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ppmPin), readPPM, RISING); // Configurer l'interruption pour lire le signal PPM }   void loop() { radio.write(&ppmFrame, sizeof(ppmFrame)); // Envoyer les données PPM delay(90); // Attendre avant d'envoyer le }

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Bonjour,
Après examen rapide du code présenté ici, je ne vois rien qui concerne le C++. Il semble qu'il s'agisse purement de langage C, ce qui est habituel avec les pilotes de matériel et les ressource de bas niveau.

Je déplace ton message dans le forum C.

Ok, merci...

J'ai ajouté une modification au firmware Arduino. La led intégrée à la Leonardo cligote sur timer.
Mais je garde la solution qu'elle clignote uniquement lorsque l'association avec le récepteur sera active.
Je fouille toujours...

Code:

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#include <PPMReader.h> #include <SPI.h> #include <nRF24L01.h> #include <RF24.h>   volatile bool toggleState = false;   // Définition des broches pour le module nRF24 RF24 radio(9, 10); // CE, CSN   // Adresse des pipes const byte address[6] = "00001"; const int channels[] = {2, 76, 43, 98, 55}; // Séquence de canaux FHSS const int numChannels = sizeof(channels) / sizeof(channels[0]); int currentChannel = 0;   // Tableau pour stocker les valeurs des canaux PPM int ppmChannels[8];   const int pinPPMIn = 2; const int pinPPMOut = 4; //const int numChannels = 8; PPMReader ppm(pinPPMIn, numChannels);   void setup() {   // Configure la LED intégrée comme sortie pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);   // Configure Timer1 noInterrupts(); // Désactiver les interruptions globales pendant la configuration TCCR1A = 0; // Mettre le registre TCCR1A à 0 TCCR1B = 0; // Mettre le registre TCCR1B à 0 TCNT1 = 0; // Initialiser le compteur à 0   // Configure le timer pour une fréquence de 1 Hz (1 seconde) // 16 MHz (clock) / 1024 (prescaler) = 15625 ticks per second // 15625 ticks per second / 1 Hz = 15625 ticks per interrupt OCR1A = 7812; // Comparer la valeur du registre TCCR1B |= (1 << WGM12); // Mode CTC (Clear Timer on Compare Match) TCCR1B |= (1 << CS12) | (1 << CS10); // Prescaler 1024 TIMSK1 |= (1 << OCIE1A); // Activer l'interruption par comparaison   interrupts(); // Activer les interruptions globales   // Initialisation du module nRF24 Serial.begin(9600); radio.begin(); radio.openWritingPipe(address); radio.setPALevel(RF24_PA_MAX); radio.stopListening();   pinMode(pinPPMOut, OUTPUT); digitalWrite(pinPPMOut, LOW); }   void loop() {   radio.setChannel(channels[currentChannel]); // Sélectionner le canal actuel   if (radio.available()) { /*   char text[32] = {0};   radio.read(&text, sizeof(text));   Serial.println(text);   */ }   currentChannel = (currentChannel + 1) % numChannels; // Passer au canal suivant delay(50); // Attendre un peu avant de sauter au prochain canal   const int syncLength = 4000; // longueur de l'intervalle de synchronisation en microsecondes const int pulseLength = 300; // longueur des impulsions en microsecondes   // Envoi des valeurs des canaux PPM par nRF24 radio.write(&ppmChannels, sizeof(ppmChannels));   // Générer le signal PPM sur la broche 4 digitalWrite(pinPPMOut, HIGH); delayMicroseconds(syncLength); digitalWrite(pinPPMOut, LOW); delayMicroseconds(pulseLength);   for (int i = 0; i < numChannels; i++) { int value = ppm.latestValidChannelValue(i + 1, 0); digitalWrite(pinPPMOut, HIGH); delayMicroseconds(value); digitalWrite(pinPPMOut, LOW); delayMicroseconds(pulseLength); } /*   // Afficher les valeurs des canaux sur le moniteur série     for (int i = 0; i < numChannels; i++) {   int value = ppm.latestValidChannelValue(i + 1, 0);   //Serial.print("Affichage\n\r");   Serial.print("Channel ");   Serial.print(i + 1);   Serial.print(": ");   Serial.print(value);   Serial.print("us");   Serial.print("\t");   }   //Serial.println();   Serial.print("\r");   delay(100);   */ }   ISR(TIMER1_COMPA_vect) { // Inverser l'état de la LED intégrée toggleState = !toggleState; if (toggleState) { PORTB |= (1 << PORTB0); // Allume la LED intégrée (PB0) } else { PORTB &= ~(1 << PORTB0); // Éteint la LED intégrée (PB0) } }

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