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| #include <AccelStepper.h>
// Définitions des pins de contrôle
#define IN1 8
#define IN2 9
#define IN3 10
#define IN4 11
#define EN1 6
#define EN2 5
#define POT_PIN A0
// Initialisation des étapes du moteur
int stepsPerRevolution = 200; // Ajuster selon les spécifications du moteur
float mmPerStep = (8.0 * 3.14159) / 200.0; // Diamètre de l'axe (8 mm) converti en mm par pas
// Listes des intervalles de tension et des longueurs de fil correspondantes
float debutIntervalles[] = {0,1,2,3,4}; // Début des intervalles de tension
float finIntervalles[] = {1,2,3,4,5}; // Fin des intervalles de tension
float longueurs[] = {3,5,6,9,10}; // Longueurs de fil déroulées correspondantes en mm
// Variables pour la position
long targetPosition = 0;
long currentPosition = 0;
void setup() {
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
pinMode(EN1, OUTPUT);
pinMode(EN2, OUTPUT);
digitalWrite(EN1, HIGH);
digitalWrite(EN2, HIGH);
Serial.begin(9600);
}
// Fonction pour faire un pas du moteur
void stepMotor(int step) {
switch (step) {
case 0:
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
break;
case 1:
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
break;
case 2:
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
break;
case 3:
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
break;
}
}
// Fonction pour faire tourner le moteur jusqu'à la position cible
void moveToPosition(long target) {
long stepsToMove = target - currentPosition;
int direction = stepsToMove > 0 ? 1 : -1;
stepsToMove = abs(stepsToMove);
for (long i = 0; i < stepsToMove; i++) {
stepMotor((currentPosition + i * direction) % 4);
delay(10); // Ajuster pour contrôler la vitesse
}
currentPosition = target;
}
void loop() {
int potValue = analogRead(POT_PIN);
float voltage = potValue * (5.0 / 1023.0);
// Map la tension lue aux intervalles de longueur de corde
for (int i = 0; i < sizeof(debutIntervalles) / sizeof(debutIntervalles[0]); i++) {
if (voltage >= debutIntervalles[i] && voltage < finIntervalles[i]) {
targetPosition = longueurs[i] / mmPerStep;
break;
}
}
moveToPosition(targetPosition);
delay(50);
} |
