Besoin d'aide Arduino

je veux modifier le code d'une voiture arduino(line traking) en ajouter un capteur ultrason pour que quand la voiture est entrain de suivre la ligne et que le capteur à ultrason renvoi une distance inférieure à 15cm la voiture doit s'arrêter pendant une seconde avant de continuer voici le programme de line trakingTexte préformaté

Code:

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//Line Tracking IO define
#define LT_R !digitalRead(10)
#define LT_M !digitalRead(4)
#define LT_L !digitalRead(2)
 
#define ENA 5
#define ENB 6
#define IN1 7
#define IN2 8
#define IN3 9
#define IN4 11
 
#define carSpeed 150
 
void forward(){
analogWrite(ENA, carSpeed);
analogWrite(ENB, carSpeed);
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
Serial.println("go forward!");
}
 
void back(){
analogWrite(ENA, carSpeed);
analogWrite(ENB, carSpeed);
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
Serial.println("go back!");
}
 
void left(){
analogWrite(ENA, carSpeed);
analogWrite(ENB, carSpeed);
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
Serial.println("go left!");
}
 
void right(){
analogWrite(ENA, carSpeed);
analogWrite(ENB, carSpeed);
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
Serial.println("go right!");
}
 
void stop(){
digitalWrite(ENA, LOW);
digitalWrite(ENB, LOW);
Serial.println("Stop!");
}
 
void setup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(LT_R,INPUT);
pinMode(LT_M,INPUT);
pinMode(LT_L,INPUT);
}
 
void loop() {
if(LT_M){
forward();
}
else if(LT_R) {
right();
while(LT_R);
}
else if(LT_L) {
left();
while(LT_L);
}
}