Programme servo 360° et capteur MPU 6050

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22/04/2023, 11h08
iliessou

Programme servo 360° et capteur MPU 6050

bonjour, je n'arrive pas a coder un programme permettant de contrôler un servo moteur 360 en continue avec un capteur MPU 6050 et un Arduino nano every. je souhaite que lorsque le capteur bouge de X degrés alors le servo moteur bouge aussi de X degrés puis s'arrête. Malgré les nombreuses video sur internet, je ne trouve aucun code qui fonctionne puisque que j'ai un Arduino nano every et un servo de 360 degrés. Merci beaucoup de votre aides.

Salut,

Citation:

Envoyé par iliessou

Malgré les nombreuses video sur internet, je ne trouve aucun code qui fonctionne puisque que j'ai un Arduino nano every et un servo de 360 degrés. Merci beaucoup de votre aides.

Rah punaise, tu étais où ces deux derniers mois?
ChatGPT ça te dit quelque chose? :mrgreen:
Code:

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 #include <Servo.h> Servo servoMotor; // Créer un objet Servo pour contrôler le servo moteur void setup() { servoMotor.attach(9); // Attacher le servo moteur au pin 9 de l'Arduino } void loop() { // Fait tourner le servo moteur de 0 à 360 degrés en augmentant de 1 degré à chaque itération for (int i = 0; i <= 360; i++) { servoMotor.write(i); // Envoyer l'angle de rotation au servo moteur delay(10); // Attendre un court instant pour que le servo moteur ait le temps d'atteindre la position demandée } // Fait tourner le servo moteur de 360 à 0 degrés en diminuant de 1 degré à chaque itération for (int i = 360; i >= 0; i--) { servoMotor.write(i); // Envoyer l'angle de rotation au servo moteur delay(10); // Attendre un court instant pour que le servo moteur ait le temps d'atteindre la position demandée } }
Et en rajoutant le contrôle par MPU 6050:
Code:

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 #include <Wire.h> #include <Servo.h> #include <MPU6050_tockn.h> MPU6050 mpu6050(Wire); Servo servoMotor; const int MPU = 0x68; // Adresse I2C du MPU6050 int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz; float angle; void setup() { Wire.begin(); mpu6050.begin(); mpu6050.calcGyroOffsets(true); servoMotor.attach(9); // Attacher le servo moteur au pin 9 de l'Arduino } void loop() { mpu6050.update(); gx = mpu6050.getGyroX(); angle += gx * 0.0000611; // Calculer l'angle en fonction de la vitesse angulaire // Limiter l'angle à une plage de 0 à 360 degrés if (angle < 0) { angle = 360 + angle; } if (angle > 360) { angle = angle - 360; } servoMotor.write(angle); // Envoyer l'angle de rotation au servo moteur delay(10); // Attendre un court instant pour que le servo moteur ait le temps d'atteindre la position demandée }
Bon, franchement, je n'ai pas vérifié le code (juste lu rapidement et il y a des choses étranges...), mais ça te donnera une base. Et si ça ne fonctionne pas, ça ne m'étonnerait qu'à moitié... c'est juste pour illustrer que chercher une vidéo qui donne le code qui fait pilou-pilou ce que tu veux, déjà ce n'est pas ce qu'on appelle coder, et c'est aussi un peu trop... précis...

Précise-nous plus précisément où tu coinces... sépare déjà ta problématique en deux: savoir récupérer les infos du MPU, et savoir contrôler le servo. Quand tu sauras faire les deux, il ne te restera plus qu'à faire la passerelle entre les deux.

22/04/2023, 17h36
iliessou

oui mais...

Déjà, merci de ta réponse si rapide. j'ai déjà essayer avec chatGPT j'ai au moins une trentaine de discussion avec lui concernant ce sujet. Sauf qu'a chaque fois ici par exemple avec ton script le servo moteur tout indéfininiment si le gyro et incliner (ex le gyro est incliner vers la droite alors le servo tourne indéfiniment a droite). Moi je souhaite que lorsque le gyro pivote de 15 degrés par exemple alors le servo tourne de 15degrés. J'ai essayer plusieurs fois avec chatGPT, j'ai pris le script de plusieurs video qui portant eux, le programme fait exactement ce que je souhaite. J'en arrive a me demander si le problème ne vient pas de l'hardware puisque j'ai un Arduino nano every.
22/04/2023, 19h07
plegat

Débranche le servo.
Fais une sortie console de la valeur de l'angle, pour différentes orientations du MPU.
On verra déjà ce que ça donne...

Le nano every se programme et se comporte globalement de manière similaire au nano (pas le même microcontroleur, mais globalement...) ... normalement... tu sélectionnes la carte correctement dans l'IDE arduino? (type et port)
22/04/2023, 19h39
iliessou

J'ai déjà essayer le MPU a l'air de fonctionner normalement. Mais si un Arduino nano every fonctionne a peut prés comme un Arduino nano pourquoi le code que je copie de certaine video qui eux utilise un Arduino nano ne fonctionne pas avec moi ou pas correctement???
22/04/2023, 21h40
plegat

Citation:

Envoyé par plegat

tu sélectionnes la carte correctement dans l'IDE arduino? (type et port)
22/04/2023, 22h08
jpbbricole

Bonsoir iliessou

Avec la plus part des servos dits 360°, tu peux régler la vitesse marche avant ou marche arrière, mais pas la position en fait c'est une rotation continue. Les vrais 360° sont assez rares, je n'en jamais "croisés". Tu peux en trouver qui font 1,5 à 7 tours en cherchant des servo winch.

Cordialement
jpbbricole
23/04/2023, 10h15
iliessou

Merci beaucoup pour cet information. Cependant pour mon projet il me faut un servo moteur continue. Avez-vous par hasard un modèle qui pourrait subvenir a mon besoin ?
23/04/2023, 10h39
jpbbricole

Bonjour iliessou
Quand tu dis:

Citation:

Envoyé par iliessou

pour mon projet il me faut un servo moteur continue.

Ca va à l'encontre de ce que tu disais au post #3

Citation:

Envoyé par iliessou

Moi je souhaite que lorsque le gyro pivote de 15 degrés par exemple alors le servo tourne de 15degrés.

Quel servo veux-tu, un que tu puisses positionner de 0 à 360° en fonction de la position du gyro ou un servo qui tourne, en continu, mais dont la vitesse et le sens dépendent de la position du gyro?

Le premier, si ton gyro est à 15°, s'arrêtera à 15°
Le 2ème tournera en continu à une vitesse proportionnelle à la position du gyro.

Cordialement
jpbbricole
23/04/2023, 11h04
iliessou

J'ai besoin d'un servo qui puisse se positionner a un angle précis en fonction du gyrocope quand je disait 15° c'etait pour illustrer, si le gyro tourne de X° alors le servo doit tourner lui aussi de X° puis s'arrêter. Cependant pour mon projet, le servo doit pouvoir se positionner n'importe où sur 360°. Je ne sais pas s'il existe des servo sur 360° en continue qui peut tourner d'un angle en ° précis.
23/04/2023, 11h54
jpbbricole

Bonjour iliessou
C'est difficile, dans les spécifications c'est rarement dit si c'et un continu ou un vrai 360°
Pour toi il ne te faut pas un continu, mais un vrai 360° et je n'ai trouvé, au plus près, qu'un 1,5t (540°), à toi de le limiter à 360° avec une fonction map()

Cordialement
jpbbricole
23/04/2023, 12h08
iliessou

Mais ducoup je suppose qu'un vrai 360° ne peut pas effectuer des tours en continue ? au bout d'un tour il se bloque ?
23/04/2023, 15h23
Bernard_68

Citation:

Envoyé par iliessou

Mais ducoup je suppose qu'un vrai 360° ne peut pas effectuer des tours en continue ? au bout d'un tour il se bloque ?

Le terme servo 360 est de l'escroqueire.
Il s'agit d'un moteur à courant continu qui est commandé avec un protocole copié sur celui des vrais servos.

Vrai servo :
1,5 ms correspond à la position milieu
1 ms correspond à la position min
2 ms correspond à la position max

Faux servos dit "servos continus" :
1,5 ms correspond à l'arrêt
1 ms correspond à la vitesse max dans un sens
2 ms correspond à la vitesse max dans l'autre sens.

Explication :
Pour un vrai servo l'information de position est donné par un potentiomètre un seul tour (sauf modèles très particuliers et chers).
Il y a obligatoirement une zone morte pour permettre d'amener la tension (deux points) et récupérer l'information du curseur (1 point).

Ce qui fait que les potentiomètres ont été normalisés : la zone de plage résistive couvre 270 °.
En conséquence, on trouve facilement des servos 90°, 180° et 270°. Au-delà c'est du matériel particulier.

Pour faire 360° il faut obligatoirement comme l'a dit JPBBRICOLE taper dans des servos équipés au minimum d'un potentiomètre deux tours et d'une mécanique adaptée.
Ces produits ne se trouvent pas sur le sabot d'un cheval.

Ce que je viens d'exposer est l'état de l'art.
Pourquoi n'ajoutes-tu une démultiplication mécanique qui ferait passer de la course de 180° à 360 °.
Le couple serait divisé par deux, mais on trouve plus facilement des servo 180° avec un couple important que des vrai servos 360°.
23/04/2023, 19h13
iliessou

Oui merci beaucoup je pense que je vais faire ca. Mais il faut que je démonte le servo pour faire la démultiplication mécanique dedans ou j'ajoute des engrenages à l'exterieur??
24/04/2023, 17h38
Bernard_68

Si tu es doué en mécanique, c'est toi qui vois.

Mais c'est plutôt "un vrai" servo qu'il faudrait modifier, ce faux servo continu ne sert à rien.

Un 180 ° avec une course multipliée par 2 avec des engrenages.
Ou un 270 ° parce que si tu veux exactement 360 °, il y a toujours une marge de fabrication et certains 180 ° pourraient ne faire que 175 ° et d'autres 185 °
Si le servo de base 180 ° a une précision de positionnement de ±1°, après la course multipliée par 2 la précision sera ± 2°.

Rappelle-toi aussi que si tu multiplies la course par deux, le couple sera divisé par deux.

Conclusion : ton projet est trop flou.
Recopier parfaitement une position est impossible, il y a obligatoirement une marge d'erreur.

En priorité, avant de trafiquer des produits, il faut que tu détermines la précision de positionnement strictement nécessaire et non pas, je veux le plus possible.

Bonjour,
Deja merci pour votre aide ca ma beaucoup aider. J’ai acheté des servo a 180 degrés et ca a fonctionné avec un code que j’ai trouvé cependant, je sollicite à nouveau vôtre aide car pour mon projets j’ai besoin que le servo tourne en fonction de l’axe Z or le script le fait en fonction de l’axe Y. Quelqu’un pourrait-il m’aider merci.

Le code:

Code:

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#include <Wire.h>
#include <Servo.h>
 
// Define MPU6050 I2C address
#define MPU6050_ADDRESS 0x68
 
// MPU6050 register addresses
#define MPU6050_REG_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_REG_PWR_MGMT_1 0x6B
#define MPU6050_REG_GYRO_CONFIG 0x1B
 
// Servo motor pin
#define SERVO_PIN 9
 
// Variables for gyroscope readings
int16_t gyroX, gyroY, gyroZ;
float rollAngle; // roll angle in degrees
 
// Initialize Servo object
Servo myservo;
 
void setup() {
  // Start I2C communication
  Wire.begin();
 
  // Initialize Serial communication
  Serial.begin(9600);
 
  // Wake up MPU6050
  Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDRESS);
  Wire.write(MPU6050_REG_PWR_MGMT_1);
  Wire.write(0);
  Wire.endTransmission(true);
 
  // Configure gyroscope range
  Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDRESS);
  Wire.write(MPU6050_REG_GYRO_CONFIG);
  Wire.write(0x08); // set gyro range to +/-500 degrees per second
  Wire.endTransmission(true);
 
  // Attach servo motor to SERVO_PIN
  myservo.attach(SERVO_PIN);
}
 
void loop() {
  // Read gyroscope data
  Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDRESS);
  Wire.write(MPU6050_REG_ACCEL_XOUT_H);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU6050_ADDRESS, 6, true);
  gyroX = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  gyroY = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  gyroZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();
 
  // Calculate roll angle
  rollAngle = atan2(gyroY, sqrt(pow(gyroX, 2) + pow(gyroZ, 2))) * 180 / PI;
 
  // Map roll angle to servo motor position
  int servoPos = map(rollAngle, -90, 90, 0, 180);
 
  // Move servo motor to desired position
  myservo.write(servoPos);
 
  // Print roll angle to Serial monitor
  Serial.print("Roll Angle: ");
  Serial.print(rollAngle);
  Serial.print(" degrees");
 
  // Delay for stability
  delay(100);
}

16/05/2023, 20h12
iliessou

AIDER MOI !!!!!!!

Bonjour a tous j'ai vraiment besoin de votre aide je n'en peu plus. J'ai acheter des servo moteur de 180° pour pouvoir utiliser les degrés. En utilisant un arduino nano every j'ai essayer de contrôler le servo en fonction du capteur MPU6050 j'ai réussi avec le roll et le pitch mais impossible avec le yaw or c'est ce qu'il me faut. j'ai alors trouver une video mais il fallait une architecture AVR et non megaavr comme sur le arduino nano every. j'ai donc acheter un arduino nano qui possède une architecture avr. Mais le programme ne marche pas. Avez-vous un programme qui puisse m'aider a contrôler un servo de 180° en fonction du yaw (mouvement horizontal) du capteur MPU6050. Merci beauuuuuucoup de votre précieuse aide.