Interruption en C sur Arduino Uno
Bonjour à tous !
Je suis étudiant en première année de GEII. Nous avons un projet à réaliser en autonomie pour cette fin d'année : réalisation d'une voiture télécommandée en Bluetooth.
Le code de la voiture et la gestion de différentes vitesses c'est bien passé tout fonctionne :) petit détail je bosse sur arduino uno.
Nous avons réalisé une carte de détection d'obstacle ultrasonore que nous devons ajouter à notre voiture.
Petit bémol, en intégrant mon code à la version final je me suis rendu compte que le programme ne fonctionne vraiment pas. En faite quand un obstacle est détecté ma marche arrière fonctionne.
En revanche quand je reprend le contrôle quand j'avance ou que je recul ma pause se fait ... En revanche la marche avant à gauche droite fonctionne parfaitement ...
Problème impossible à régler j'ai du y passer des heures sans comprendre un peu d'aide serai la bienvenue.
Encore merci :mouarf:
Code:
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| /*
* version3.c
*
* Created: 02/04/2021 11:01:40
* Author : dousseau4
*/
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdio.h>
#define In1 PORTB1
#define port_In1 PORTD
#define In2 PORTB0
#define port_In2 PORTB
#define EnB PORTB3
#define port_ENB PORTB
#define In3 PORTB4
#define port_In3 PORTB
#define In4 PORTB5
#define port_In4 PORTB
#define plus '+'
#define moins '-'
#define Mhaut PORTD2;
#define Mmilieu PORTD3;
#define Mpince PORTD5;
/* Prototypes */
void USART_Init( unsigned int baudrate );
unsigned char USART_Receive( void );
void USART_Transmit( unsigned char data );
void Vitesse (int V);
void rouelibre();
void Pince (int pos);
void Haut();
void Milieu();
void VitesseBras (int Moteur, int augmenter, int diminuer);
void pause1s();
static FILE mystdout = FDEV_SETUP_STREAM(USART_Transmit, NULL, _FDEV_SETUP_WRITE);
int AngleHaut = 100;
int AngleMilieu = 100;
int Aug = 0;
int Dim = 0;
void main ( void )
{
DDRB=0xFF;
DDRC=0xFF;
DDRD=(1<<DDD6)|(1<<DDD4);
EIMSK=(1<<INT1);
EICRA=(1<<ISC10)|(1<<ISC11);
stdout = &mystdout;
/* Set the baudrate to 19,200 bps using a 16.000MHz crystal : 51 */
USART_Init(103);
sei(); /* Validation des interruptions*/
while(1);
}
/* Initialize UART */
void USART_Init( unsigned int baudrate )
{
//Set the baud rate
UBRR0H = (unsigned char) (baudrate>>8);
UBRR0L = (unsigned char) baudrate;
// RAZ du registre de controle A
UCSR0A = 0x00 ;
/* Enable UART receiver and transmitter */
UCSR0B = ( 1 << RXEN0 ) | ( 1 << TXEN0 ) |(1<<RXCIE0); // RXCIE0 interruptions, Usart en emission et transmission
/* Set frame format: 8 data 2stop */
UCSR0C = (1<<USBS0)|(1<<UCSZ01)|(1<<UCSZ00);
}
//unsigned char USART_Receive( void )
//{
/* Wait for incomming data */
//while ( !(UCSR0A & (1<<RXC0)) )
//;
/* Return the data */
//return UDR0;
//}
void USART_Transmit( unsigned char data )
{
while ( !(UCSR0A & (1<<UDRE0)) ); // tant que le bit UDRE0 du registre UCSRA a un caractere qui est
// entrain d'etre transmit ne rien faire
UDR0 = data;
}
//ISR(USART_TX_vect)
//{
// if ((PINB& (1<<PINB5))==0)
// {
// PORTB|=(1<<PORTB5);
// }
// else
// {
// PORTB&=~(1<<PORTB5);
// }
//
// //}
int nbvitesse=1;
int Angle = 0;
ISR(INT1_vect) // fonction pour détection ultrasonore
{
PORTB=(1<<In2);
Vitesse(3);
pause1s();
rouelibre();
}
ISR(USART_RX_vect)
{
char c;
c=UDR0;
if(c=='8')
{
PORTB=(1<<In1)|(1<<PORTB3); // utilisation de la marche avant
Vitesse(nbvitesse); // choisir ca vitesse
PORTD&=~(1<<PORTD4); // éteindre le bip sonore
}
if (c=='2')
{
PORTB=(1<<In2); // utilisation de la marche arrière
Vitesse(nbvitesse); // choisir ca vitesse
PORTD|=(1<<PORTD4); // allumer le bip sonore
}
if (c=='4') // aller à gauche
{
PORTB=(1<<EnB)|(1<<In3);
PORTD&=~(1<<PORTD4); // allumer
}
if (c=='6') // aller à droite
{
PORTB=(1<<EnB)|(1<<In4);
PORTD&=~(1<<PORTD4); // allumer
}
if (c=='9') // marche avant à droite
{
PORTB=(1<<In1)|(1<<EnB)|(1<<In4); // allumer
Vitesse(nbvitesse);
PORTD&=~(1<<PORTD4);
}
if (c=='7') // marche avant à gauche
{
PORTB=(1<<In1)|(1<<EnB)|(1<<In3); // allumer
Vitesse(nbvitesse);
PORTD&=~(1<<PORTD4);
}
if (c=='1') // marche arriere à gauche
{
PORTB=(1<<In2)|(1<<EnB)|(1<<In3); // allumer
Vitesse(nbvitesse);
PORTD|=(1<<PORTD4);
}
if (c=='3') // marche arriere à droite
{
PORTB=(1<<In2)|(1<<EnB)|(1<<In4); // allumer
Vitesse(nbvitesse);
PORTD|=(1<<PORTD4);
}
if (c=='5') // stop
{
Vitesse(nbvitesse);
PORTB=(1<<In1)|(1<<In2);
PORTD&=~(1<<PORTD4); // éteindre et bloquer les roues
}
if(c=='0') // stop
{
rouelibre(); // stop en roues libres
}
if((c=='+') && (nbvitesse<4))
{
nbvitesse++;
printf("Vitesse : %i\r\n", nbvitesse);
}
if((c=='-') && (nbvitesse>1))
{
nbvitesse--;
printf("Vitesse : %i\r\n", nbvitesse);
}
if(c=='h')
{
VitesseBras(1,Aug,Dim);
PORTC|=(1<<PORTC2);
}
if(c=='m')
{
VitesseBras(0,Aug,Dim);
PORTC|=(1<<PORTC3);
}
if (c=='s')
{
TCCR1A=0;
TCCR1B=0;
PORTD=0;
}
if (c=='a')
{
Pince(300);
}
if (c=='z')
{
Pince(550);
}
if (c=='e')
{
Aug =1;
Dim = 0;
}
if (c=='r')
{
Dim = 1;
Aug = 0;
}
}
void pause1s()// fonction pour détection ultrasonore
{
int compteur=0;
TCNT2=0;
OCR2A=155;
TCCR2A=(1<<WGM21);
TCCR2B=(1<<CS22)|(1<<CS21)|(1<<CS20);
while(compteur!=9)
{
while ((TIFR2 &(1<<TOV2))!=0);
compteur++;
TIFR2|=(1<<TOV2);
}
TCCR2A=0;
TCCR2B=0;
}
void Vitesse (int V)
{
TCNT0=0;
if(V==1)
{
OCR0A=63;
}
if(V==2)
{
OCR0A=127;
}
if(V==3)
{
OCR0A=191;
}
if(V==4)
{
OCR0A=254;
}
TCCR0A|=(1<<COM0A1)|(1<<WGM01)|(1<<WGM00);
TCCR0B|=(1<<CS02);
}
void rouelibre()
{
PORTB=0;
PORTD&=~(1<<In1);
TCCR0A=0;
TCCR0B=0;
}
void VitesseBras (int Moteur, int augmenter, int diminuer)
{
TCNT1=0;
OCR1A = 4999;
if (Moteur == 1)
{
if((augmenter == 1)&&(AngleHaut <550))
{
AngleHaut += 5;
}
if ((diminuer == 1)&&(AngleHaut >100))
{
AngleHaut -= 5;
}
OCR1B = AngleHaut;
}
if (Moteur == 0)
{
if((augmenter == 1)&&(AngleMilieu <550))
{
AngleMilieu += 5;
}
if ((diminuer == 1)&&(AngleMilieu >100))
{
AngleMilieu -= 5;
}
OCR1B = AngleMilieu;
}
TCCR1A|=(1<<COM1B1)|(1<<WGM11)|(1<<WGM10);
TCCR1B|=(1<<CS11)|(1<<CS10)|(1<<WGM12)|(1<<WGM13);
}
void Pince (int pos)
{
TCNT1=0;
OCR1A =4999;
OCR1B = pos;
TCCR1A|=(1<<COM1B1)|(1<<WGM11)|(1<<WGM10);
TCCR1B|=(1<<CS11)|(1<<CS10)|(1<<WGM12)|(1<<WGM13);
PORTC |= (1<<PORTC5);
} |
Les fonctions correspondantes son cités avec // fonction pour détection ultrasonore
