Robot détecteur d'obstacle Arduino

Bonjour
J'ai essayé de créer un robot détecteur d'obstacle avec :
- un arduino un
- un l298n motor chield
- un détecteur a ultra sons HC-sr04
Au moment de faire le code, le robot ne faisait pas du tout ce qu je lui disais de faire avec mblock.
Pouvez vous m'éclairer ?

Voici la transcription du code mblock en code arduino :

Code:

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#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <SoftwareSerial.h>
 
double angle_rad = PI/180.0;
double angle_deg = 180.0/PI;
double __var__100_105_115_116_32_97;
float getDistance(int trig,int echo){
    pinMode(trig,OUTPUT);
    digitalWrite(trig,LOW);
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(trig,HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(trig,LOW);
    pinMode(echo, INPUT);
    return pulseIn(echo,HIGH,30000)/58.0;
}
 
void setup(){
    pinMode(6,OUTPUT);
    pinMode(9,OUTPUT);
    pinMode(10,OUTPUT);
    pinMode(11,OUTPUT);
}
 
void loop(){
    __var__100_105_115_116_32_97 = getDistance(3,2);
    if((__var__100_105_115_116_32_97) > (15)){
        digitalWrite(6,0); // avancer si il ne voit pas d'obstacle
        digitalWrite(9,1);
        digitalWrite(10,0);
        digitalWrite(11,1);
    }else{
        digitalWrite(6,0); // tourner si il voit un obsacle
        digitalWrite(9,1);
        digitalWrite(10,1);
        digitalWrite(11,0);
    }
    _loop();
}
 
void _delay(float seconds){
    long endTime = millis() + seconds * 1000;
    while(millis() < endTime)_loop();
}
 
void _loop(){
}

Merci d'avance