[C++] gérer la reconnection d'un device serie via USB

Bonjour,

Je travaille sur un robot, donc l'ordinateur embarqué est une Jetson Xavier AGX developper kit, tournant sur une version modifiée d'ubuntu 18.04.
A cet ordinateur est connecté via USB une carte de développement STM32 (microcontroleur, comme un Arduino en plus puissant), qui sert à lire des capteurs et qui envoie des données à 20Hz.
Coté ordinateur j'ai un code C++ qui lit les données venant de la STM32 (via /dev/ttyACM0).

Le problème est qu'au bout d'un certain temps (variable, parfois plusieurs heures), la STM32 "change" de device et devient /dev/ttyACM1, ce qui fait que je ne récupère plus les données. Je soupçonne un micro faux-contact (quand on déconnecte et reconnecte un périphérique USB, il change souvent de nom), mais sans preuve.

Je cherche donc une solution pour qu'en cas de déconnexion/reconnexion, je reçoive à nouveau mon flux de données.


Pour l'instant, j'ai trouvé comment avoir un lien symbolique ne changeant pas (/dev/ttySTM32) : j'arrive à m'y connecter (au lieu de /dev/ttyACM0), mais si je débranche et rebranche la STM32, la communication reste rompue (/dev/ttySTM32 pointe maintenant sur /dev/ttyACM1).
Pour celà, j'ai crée un fichier /etc/udev/rules.d/99-STM32.rules contenant:

Code:

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SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0483", SYMLINK+="ttySTM32"

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Est-ce que je suis sur la bonne piste? Si oui, est-ce que vous avez une idée comment gérer la reconnexion? (pour détecter la perte de connexion, c'est facile, il suffit de se rendre compte qu'on n'a plus reçu de messages depuis une demi seconde)
Ou est-ce que vous avez un autre moyen plus efficace d'arriver à rétablir la connexion (ou ne pas la perdre dans un premier temps)

Merci d'avance
Félix

PS : vous trouverez en pièce jointe un code (simplifié) de la classe qui gère la communication série. Le code est basé sur le tuto suivant : https://blog.mbedded.ninja/programmi...s-using-c-cpp/
PS2 : J'ai posté cette question sous linux, car il y a peut-être des solutions au niveau de linux pour garder le device ouvert malgré les reconnexions. Si vous pensez que la question est plus adaptée dans la section C++, alors n'hésitez pas à la déplacer.

Je regarderais plutôt du coté de udev pour forcer ton périphérique à toujours utiliser le même device. J'ai jamais fait mais en gros le principe, c'est que tu créée une règle qui lie ton device à un identifiant USB, donc dans ton cas celui de ton adaptateur.
Attention, en cas de changement d'adaptateur, il faudra refaire le truc. Ca reste automatisable en faisant un script/programme qui scanne tous les composants USB, et les filtre selon leur classe.

Bonjour,
et merci.

C'est ce que j'avais essayé de faire en rajoutant ma règle udev :

Code:

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SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0483", SYMLINK+="ttySTM32"

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NB : elle n'est pas très spécifique, mais tant que j'ai une seule STM32, ça devrait aller.
J'obtiens un lien symbolique, nommé "/dev/ttySTM32", qui pointe initialement sur /dev/ttyACM0 et qui, une fois la STM32 débranchée et rebranchée pointe sur /dev/ttyACM1.
Le problème, c'est que malgré tout, quand je déconnecte et reconnecte la STM32, la connexion est interrompue et ne reprends pas (probablement normal, vu que le "fichier" sous-jacent change.

Du coup, si je pars sur cette solution, il manque la seconde étape, à savoir se reconnecter depuis le code c++ en cas de déconnexion. Et c'est là que je bloque.

L'alternative serait de ne pas avoir un lien symbolique, mais de garder le même fichier "en dur" : est-ce que tu sais si c'est faisable depuis udev?

Merci d'avance
Félix