[Résolu]Interférences Shield GPS - Commande servo

Bonjour,

Je reconstruis sur une carte BotBoarduino (Duemilanove) un ancien projet qui tournait sur BasicStamp il y a une quinzaine d'années. Il s'agit du guidage GPS d'un bateau modèle réduit.
Les composants utilisés sont énumérés dans le programme.
Je suis bloqué par un problème d'interférence entre le fonctionnement du GPS Shield et la rotation d'un servo qui se met à battre au rythme de la réception des données NMEA.
Si je désactive ss.begin, le servo reste bien à la position souhaitée.
Merci pour votre aide.

Mon programme ci-dessous :

Code:

---

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294 295 296 297 298 299 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 316 317 318 319 320 321 322 323 324 325 326 327 328 329 330 331 332 333 334 335 336 337 338 339 340 341 342 343 344 345 346 347 348 349 350 351 352 353 354 355 356 357 358 359 360

/* ******************************************************************************************************   Position acquisition with GPS Shield https://www.elecrow.com/gps-shield-with-antenna-p-696.html   Use of a TinyGPS++ (TinyGPSPlus) object.   It requires the use of SoftwareSerial, and assumes that you have a   9600-baud serial GPS device hooked up on pins 6(rx) and 7(tx)(Arduino).     Bearing with Compass GY-282 (HMC5983) https://wiki.eprolabs.com/index.php?title=GY-282_HMC5983_Module       Acquisition de position par Shield GPS https://www.elecrow.com/gps-shield-with-antenna-p-696.html   Utilise TinyGPS++ (TinyGPSPlus)et SoftwareSerial   Nécessite l'utilisation d'un GPS série à 9600 bauds raccordé aux pins 6(rx) et 7(tx)de l'Arduino.     Orientation par Boussole GY-282 (HMC5983) https://wiki.eprolabs.com/index.php?title=GY-282_HMC5983_Module     Carte Botboarduino (basée sur l'Arduino Duemilanove) https://www.robotshop.com/media/files/pdf2/botboarduinomanual.pdf     Thierry M.   14 août 2020     ******************************************************************************************************/   // Pas de bug, mais   // NON TERMINÉ (le servo balaye en permanence !!! interférence GPS et servo)         /******************************************************************************************************    GPS Shield ******************************************************************************************************/   #include <TinyGPS++.h> #include <SoftwareSerial.h>   static const double WP_LAT = 44.078562, WP_LON = 6.174634; // WayPoint, Destination static const uint32_t GPSBaud = 9600; // Vitesse transfert GPS ==> Carte static const int RXPin = 6, TXPin = 7; // Rx-Tx de l'Arduino (pas du GPS) SoftwareSerial ss(RXPin, TXPin); TinyGPSPlus gps; // The TinyGPS++ object   unsigned long distancemToWP; double capToWP;   void gps_pc_monit() // Ecriture texte sur Moniteur PC { Serial.println(F("Sats Latitude Longitude Date Heure Alt Route Vitesse Card Distance Cap Dir Chars Sentences Checksum")); Serial.println(F(" (deg) (deg) (m) --- from GPS ---- du WP vers WP ---- RX RX Fail")); Serial.println(F("---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------")); }     void gps_data() // Envoi des données GPS vers Moniteur PC {       printInt(gps.satellites.value(), gps.satellites.isValid(), 5); printFloat(gps.location.lat(), gps.location.isValid(), 11, 6); printFloat(gps.location.lng(), gps.location.isValid(), 12, 6); printDateTime(gps.date, gps.time); printFloat(gps.altitude.meters(), gps.altitude.isValid(), 9, 2); printFloat(gps.course.deg(), gps.course.isValid(), 7, 2); printFloat(gps.speed.kmph(), gps.speed.isValid(), 6, 2); printStr(gps.course.isValid() ? TinyGPSPlus::cardinal(gps.course.value()) : "*** ", 6);       distancemToWP = (unsigned long)TinyGPSPlus::distanceBetween( gps.location.lat(), gps.location.lng(), WP_LAT, WP_LON);     printInt(distancemToWP, gps.location.isValid(), 9);     capToWP = TinyGPSPlus::courseTo( gps.location.lat(), gps.location.lng(), WP_LAT, WP_LON); printFloat(capToWP, gps.location.isValid(), 8, 2);   const char *cardinalToWP = TinyGPSPlus::cardinal(capToWP); printStr(gps.location.isValid() ? cardinalToWP : "*** ", 6); printInt(gps.charsProcessed(), true, 7); printInt(gps.sentencesWithFix(), true, 10); printInt(gps.failedChecksum(), true, 9); Serial.println();   }     static void smartDelay(unsigned long ms) { unsigned long start = millis(); do { while (ss.available()) gps.encode(ss.read()); } while (millis() - start < ms); }     static void printFloat(float val, bool valid, int len, int prec) { if (!valid) { while (len-- > 1) Serial.print('*'); Serial.print(' '); } else { Serial.print(val, prec); int vi = abs((int)val); int flen = prec + (val < 0.0 ? 2 : 1); // . and - flen += vi >= 1000 ? 4 : vi >= 100 ? 3 : vi >= 10 ? 2 : 1; for (int i = flen; i < len; ++i) Serial.print(' '); } smartDelay(0); }     static void printInt(unsigned long val, bool valid, int len) { char sz[32] = "*****************"; if (valid) sprintf(sz, "%ld", val); sz[len] = 0; for (int i = strlen(sz); i < len; ++i) sz[i] = ' '; if (len > 0) sz[len - 1] = ' '; Serial.print(sz); smartDelay(0); }       static void printDateTime(TinyGPSDate &d, TinyGPSTime &t) { if (!d.isValid()) { Serial.print(F("********** ")); } else { char sz[32]; sprintf(sz, "%02d/%02d/%02d ", d.month(), d.day(), d.year()); Serial.print(sz); }   if (!t.isValid()) { Serial.print(F("******** ")); } else { char sz[32]; sprintf(sz, "%02d:%02d:%02d ", t.hour(), t.minute(), t.second()); Serial.print(sz); }     }       static void printStr(const char *str, int len) { int slen = strlen(str); for (int i = 0; i < len; ++i) Serial.print(i < slen ? str[i] : ' '); smartDelay(0); }     void gps_valid() // Informe de l'état du GPS {   if (millis() > 5000 && gps.charsProcessed() < 10) Serial.println(F("No GPS data received: check wiring"));   if (gps.location.isValid()) { digitalWrite(8, LOW); // turn the LED on by making the voltage LOW } }     void wp_prox() // Allume led interne orange si WayPoint proche { if (distancemToWP < 8) { digitalWrite(9, LOW); // turn the LED on by making the voltage LOW } }     void init_led() // Initialise les Leds internes { pinMode(8, OUTPUT); // initialize digital pin LED_VERTE as an output digitalWrite(8, HIGH); // turn the LED off by making the voltage HIGH   pinMode(9, OUTPUT); // initialize digital pin LED_JAUNE as an output. digitalWrite(9, HIGH); // turn the LED off by making the voltage HIGH     digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); // Eteint Led interne }   /******************************************************************************************************    Boussole GY-282 ******************************************************************************************************/   #include <Wire.h> //I2C Arduino Library #define addr 0x1E //I2C Address for The HMC5883   int compassCorrection = 0; // set to 0 (not used)     void init_boussole() // Début de transfert (I2C) Boussole ==> Carte { Wire.begin(); Wire.beginTransmission(addr); //start talking Wire.write(0x02); // Set the Register Wire.write(0x00); // Tell the HMC5883 to Continuously Measure Wire.endTransmission(); }   int x, y, z; //triple axis data   void data_boussole () {   //Tell the HMC what regist to begin writing data into Wire.beginTransmission(addr); Wire.write(0x03); //start with register 3. Wire.endTransmission();   //Read the data.. 2 bytes for each axis.. 6 total bytes Wire.requestFrom(addr, 6); if (6 <= Wire.available()) { x = Wire.read() << 8; //MSB x x |= Wire.read(); //LSB x z = Wire.read() << 8; //MSB z z |= Wire.read(); //LSB z y = Wire.read() << 8; //MSB y y |= Wire.read(); //LSB y} } }   float routeDegrees;   void calc_route () { // Calcul de la route float route = atan2(x, y);   // Correct for when signs are reversed. if (route < 0) route += 2 * PI;   // Check for wrap due to addition of declination. if (route > 2 * PI) route -= 2 * PI;   // Convert radians to degrees for readability. routeDegrees = route * 180 / M_PI;   int routeDegreesInteger = routeDegrees; // not used here, since correction is set to 0 if ((routeDegreesInteger - compassCorrection) >= 0) { routeDegreesInteger = routeDegreesInteger - compassCorrection; } else { routeDegreesInteger = routeDegreesInteger - compassCorrection + 360; }   Serial.print("Route (degres): "); Serial.println(routeDegrees);   }     /******************************************************************************************************    Commande Servo Direction ******************************************************************************************************/     #include <Servo.h>   Servo myservo; // création de l'objet myservo   int pos; // variable to store the servo position   void init_servo () { // Fixe le servo sur pin 13 myservo.attach(13); // Initialise position servo à 90° pos = 170;   }   void pos_servo () { myservo.write(pos); delay(15); }       /*******************************************************************************                                  SETUP ********************************************************************************/   void setup() { init_led(); Serial.begin(9600); // Début de transfert (Vitesse) Carte ==> PC ss.begin(GPSBaud); // Début de transfert (Vitesse) GPS ==> Carte gps_pc_monit(); init_boussole(); init_servo (); // !!!!!!!!! pour le moment - interfère avec ss.begin !!!!!!!!!!   }       /*******************************************************************************                                  LOOP ********************************************************************************/   void loop() { gps_data();   smartDelay(1000);   gps_valid(); wp_prox();   data_boussole ();   calc_route ();   pos_servo ();   }

---

Bonjour Malevthi

Ton problème est ici:

Code:

---

myservo.attach(13);

---

et, sur ta carte, D13 correspond à ta variable LED_BUILTIN, donc à la LED interne de ta carte Arduino.
Donc, éviter de mettre un servo dessus, cette LED interne est souvent utilisée pour faire de la signalisation. Est-ce-que ta carte GPS l'utilise?

Cordialement
jpbbricole

Vous êtes sur un Duemilanove ou un BotBoarduino ?

(Sur BotBoarduino il y a des jumpers à configurer pour utiliser ou pas le buzzer et les boutons avec des LEDs associées sur D3, D3 D6 par exemple que vous utilisez pour votre SoftwareSerial et il y a des jumpers pour configurer les pins de sortie Servo)

vous soumettez votre carte à énormément d'interruption avec SoftwareSerial, Serial, Wire et le Servo. Il se peut que cela influe la capacité de la bibliothèque Servo ou SoftwareSerial à tenir la route

Bonjour,

Merci à vous deux pour vos réponses.
C'est bien une Botboarduino que j'utilise (elle se programme en tant que Duemilanove). J'ai bien vérifié les jumpers. J'alimente les servos séparément de la carte.
Je refais un essai sur la sortie pin12 et vous dis ce que ça donne. Je ne me rends pas compte de ce que "consomment" les interruptions. Si c'est la cause du bug, je peux peut-être alléger en enlevant le superflu ?

Bonsoir,

J'ai changé de sortie en mettant le servo sur pin12 : pas de changement.

J'ai complètement épuré le programme, il ne reste plus que l'initialisation de la communication avec le GPS et une commande de position pour le servo : toujours le même battement du servo ... :(

Code:

---

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80

/******************************************************************************************************      Acquisition de position par Shield GPS https://www.elecrow.com/gps-shield-with-antenna-p-696.html    Utilise TinyGPS++ (TinyGPSPlus)et SoftwareSerial    Nécessite l'utilisation d'un GPS série à 9600 bauds raccordé aux pins 6(rx) et 7(tx)de l'Arduino.      Carte Botboarduino (basée sur l'Arduino Duemilanove) https://www.robotshop.com/media/files/pdf2/botboarduinomanual.pdf                       Thierry M.                     25 août 2020   ******************************************************************************************************/   // NON TERMINÉ (le servo balaye en permanence !!! interférence GPS et servo)   /******************************************************************************************************    GPS Shield ******************************************************************************************************/   #include <TinyGPS++.h> #include <SoftwareSerial.h>   static const double WP_LAT = 44.0, WP_LON = 6.0; // WayPoint, Destination static const uint32_t GPSBaud = 9600; // Vitesse transfert GPS ==> Carte static const int RXPin = 6, TXPin = 7; // Rx-Tx de l'Arduino (pas du GPS) SoftwareSerial ss(RXPin, TXPin); TinyGPSPlus gps; // The TinyGPS++ object   unsigned long distancemToWP; double capToWP;       /******************************************************************************************************    Commande Servo Direction ******************************************************************************************************/     #include <Servo.h>   Servo myservo; // création de l'objet myservo   int pos; // variable to store the servo position     void init_servo () { // Fixe le servo sur pin 12 myservo.attach(12); // Initialise position servo à 10° pos = 10; }   void pos_servo () { myservo.write(pos); delay(15); }   /*******************************************************************************                                  SETUP ********************************************************************************/   void setup() { ss.begin(GPSBaud); // Début de transfert (Vitesse) GPS ==> Carte   init_servo (); // !!!!!!!!! interfère avec ss.begin !!!!!!!!!! }       /*******************************************************************************                                  LOOP ********************************************************************************/   void loop() { pos_servo (); }

---

Bonsoir Malevthi

J'ai fait une recherche, TinyGPSPlus pwm servo, ça donne quelques infos sur le problème.
Je pense que le moyen de détourner le problème est le PWM hard comme ceux-ci.

Cordialement
jpbbricole

Merci jpbbricole,

Citation:

---

Envoyé par jpbbricole

J'ai fait une recherche, TinyGPSPlus pwm servo

---

J'avais fait une recherche de ce genre et trouvé les mêmes questions, sans trouver de réponse sur les forums anglophones.
J'ai ce module dans mes tiroirs, ce sera sans doute la solution. Je suis un peu déçu toutefois car je perds l'intérêt du Botboarduino qui est déjà équipé de prises servos.

En suivant les liens, je suis tombé sur une suggestion d'utiliser Timer1 sur la broche 10 plutôt que la fonction servo et ça semble fonctionner correctement.
J'ai remplacé mes deux sous-programmes par ceux-là pour faire l'essai :

Code:

---

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19

void init_servo () { // Initialise timer 1 for phase and frequency correct PWM pinMode(10, OUTPUT); // Set digital pin 10 (D10) to an output TCCR1A = _BV(COM1B1); // Enable the PWM output OC1B on digital pins 10 TCCR1B = _BV(WGM13) | _BV(CS11); // Set phase and frequency correct PWM and prescaler of 8 on timer 1 ICR1 = 20000; // Set the PWM frequency to 50Hz OCR1B = 1500; // Centre the servo on D10   }   void pos_servo () { OCR1B = 1000; // Move the servo to min position on D10 delay(1000); // Wait for 1 second OCR1B = 2000; // Move the servo to max position on D10 delay(1000); // Wait for 1 second }

---