Problème avec un futur robot nettoyeur de table

Bonjour,
J'ai pour projet un robot qui nettoierait une table (miettes, eau..) automatiquement. Un carré, ou une zone pour commencer sera délimitée par du scotch noir qui peut faire 6cm^2 ou bien 1m^2, selon les besoins. Il serait équipé d'un capteur infrarouge à l'arrière du robot pour détecter la ligne noire et d'une pelle à l'avant. J'ai déjà programmé le capteur infrarouge, les deux moteurs entraînant des roues qui entraînent elles des chenilles ce qui permet de faire tourner les 4 roues. J'ai aussi déjà le châssis une carte arduino + un motor shield, branchements faits… J'ai aussi le programme mais voilà, j'aimerais que mon robot nettoie toute la zone, c'est pour cela que je vous demande une petite aide, j'aimerais que mon robot parte du milieu de la zone et avance jusqu'à la ligne noire, puis recule jusqu'au point de départ. c'est pour cela que je vous contacte, est ce que quelqu'un aurait une idée de peut être un chronomètre, stocker du temps dans une variable, je ne sais pas ou même une autre manière de nettoyer entièrement la zone.
Je vous remercie énormément d'avance et si possible je peux vous joindre des photos, le code…

Données:
- vous devez parcourir une surface qui est rectangulaire.
- vous partez à l'intérieur de la surface qui est délimitée par un ruban.

--> idée à explorer:

- au début partez tout droit jusqu'à toucher le ruban.
- pivotez et suivez le ruban pour aller jusqu'à un coin.

là pivotez pour vous mettre "dans le coin", parallèle au bord que vous avez suivi
avancez tout droit jusqu'à rencontrer la ligne opposée
pivotez de 90°
avancez de la longueur nécessaire (proportionnelle à votre distance de balayage)
pivotez de 90°
repartez dans l'autre sens jusqu'à toucher la ligne

et ainsi de suite jusqu'à avoir touché l'autre bord.

Pièce jointe 560994

il faudra sans doute plus de capteur que juste derrière.