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#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial hc06(0, 1);
//DEFINITION CAPTEUR BLUETOOTH
unsigned char Bluetooth_val; //définition de la valeur val
#define Lpwm_pin 5 //Pin ajustement vitesse Gauche
#define Rpwm_pin 10 //Pin ajustement vitesse Droit
//DEFINITION CONNEXION MOTEUR
int pinARG = 2; // définition de la broche 2 arrière gauche
int pinAVG = 4; // définition du broche 4 avant gauche
int pinARD = 7; // définition de la broche 7 arrière droite
int pinAVD = 8; // définition de la broche 8 avant droit
int val;
int ledpin = 1;
String voice = "";
//DEFINITION VITESSE MOTEUR AU DEPART
unsigned char Lpwm_val = 255; // définition la vitesse à 255 moteur avant gauche
unsigned char Rpwm_val = 255; // définition la vitesse à 255 moteur avant droit
//DEFINITION ETAT VOITURE
int Car_state = 0;
void M_Control_IO_config(void)
{
pinMode(pinARG, OUTPUT); // définition de la broche 2 arrière gauche en sortie
pinMode(pinAVG, OUTPUT); // définition de la broche 4 avant gauche en sortie
pinMode(pinARD, OUTPUT); // définition de la broche 7 arrière droite en sortie
pinMode(pinAVD, OUTPUT); // définition de la broche 8 avant droit en sortie
pinMode(Lpwm_pin, OUTPUT); // pin 5 (PWM)
pinMode(Rpwm_pin, OUTPUT); // pin 10 (PWM)
}
void Set_Speed(unsigned char Left, unsigned char Right)
{
analogWrite(Lpwm_pin, Left);
analogWrite(Rpwm_pin, Right);
}
void advance() // Avancer
{
digitalWrite(pinARD, LOW);
digitalWrite(pinAVD, HIGH); // faire avancer le moteur AV droit
digitalWrite(pinARG, LOW);
digitalWrite(pinAVG, HIGH); // faire avancer le moteur AV gauche
analogWrite(Lpwm_pin, 255);
analogWrite(Rpwm_pin, 255);
Car_state = "Avance";
}
void turnR() // Turner à Droite
{
digitalWrite(pinARD, LOW); // faire reculer le moteur AR droit
digitalWrite(pinAVD, HIGH); // faire avancer le moteur AV droit
digitalWrite(pinARG, HIGH); // faire avancer le moteur AR gauche
digitalWrite(pinAVG, LOW); // faire reculer le moteur AV gauche
analogWrite(Lpwm_pin, 255);
analogWrite(Rpwm_pin, 150);
Car_state = "A Droite";
}
void turnL() //turning left(dual wheel)
{
digitalWrite(pinARD, HIGH); // faire avancer le moteur AV droit
digitalWrite(pinAVD, LOW ); // faire avancer le moteur de l'avant droit
digitalWrite(pinARG, LOW); // faire avancer le moteur de l'arrière gauche
digitalWrite(pinAVG, HIGH); // faire avancer le moteur AV gauche
analogWrite(Lpwm_pin, 150);
analogWrite(Rpwm_pin, 255);
Car_state = "A Gauche";
}
void stopp() //stop
{
digitalWrite(pinARD, HIGH);
digitalWrite(pinAVD, HIGH);
digitalWrite(pinARG, HIGH);
digitalWrite(pinAVG, HIGH);
Car_state = "Stop";
}
void back() //back up
{
digitalWrite(pinARD, HIGH); // faire avancer le moteur de l'arrière droit
digitalWrite(pinAVD, LOW); // faire avancer le moteur de l'avant droit
digitalWrite(pinARG, HIGH); // faire avancer le moteur de l'arrière gauche
digitalWrite(pinAVG, LOW); // faire avancer le moteur de l'avant gauche
analogWrite(Lpwm_pin, 200);
analogWrite(Rpwm_pin, 200);
Car_state = "Recule";
}
void setup()
{
M_Control_IO_config();
Set_Speed(Lpwm_val, Rpwm_val);
Serial.begin(9600); // initialise le port serie à 9600 bd
pinMode(ledpin, OUTPUT);
stopp();
delay(1000);
}
void loop()
{
if (Serial.available()) //pour voir si le port série reçoit les données.
{
Bluetooth_val = Serial.read(); //lecture (Bluetooth) des données du port série, donnant la valeur de val;
delay(10);
switch (Bluetooth_val) {
case 'A': advance(); delay(100);//Avance
break;
case 'B': back(); delay(100); //Recule
break;
case 'L': turnL(); delay(100); //Gauche
break;
case 'R': turnR(); delay(100); //Droite
break;
case 'S': stopp(); delay(100); //stop
break;
}
Serial.println(Car_state);
Serial.println(Bluetooth_val);
}
} |
