Déclaration et prise en charge ?

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24/10/2019, 21h33
Invité

Déclaration et prise en charge ?

Bonjour,

J’ai un problème sur une esquisse Arduino (langage C++)
Dans cette déclaration :

Code:

const unsigned int StepSizeUs = 10;

J’aimerais utiliser 10,3 est-ce possible ? si oui pouvez-vous me dire comment ?

Idem dans ma boucle For :

Code:

for (pos = MiddlePos; pos >= LowerPos; pos -= 10)

J’aimerais aussi utiliser 10,3.

Merci pour votre aide
Bien cordialement
Eric
24/10/2019, 21h58
Bousk

C'est écrit unsigned int, donc non tu peux pas utiliser un nombre à virgule.. :weird:
Ça signifie quoi 10.3 de toute façon ? Ce truc semble être en microsecondes, donc 10.3 microsecondes euh... :roll: ça supporte des nanosecondes ton système ?
Utiliser un nombre a virgule pour faire un pas et une boucle est une mauvaise idée.
24/10/2019, 22h21
Invité

Oui c’est bien 10,3 microsecondes = 1° donnée du constructeur.
Pouvez-vous me dire comment gérer le nombre a virgule ?
Pourquoi la boucle ne le gère pas ?
24/10/2019, 23h48
Invité

Je pensais que "float" ???.
Je ne comprends et maîtrise pas tout, j'essaie de remplacer les servomoteurs du petit robot de mon fils qui sont HS et qui ne se fabrique plus.
Le programme du petit robot étaient fournis et n'étaient pas censé être modifié.
Je pensais pouvoir m'en sortir avec le web, n'étant par programmeur! Je me trompais.
J'espère que vous pourrez m'aider.
Bien cordialement.

Voici le code soyez indulgent.
Pour résumer, mon code fonctionne, mais ne gère pas une incrémentation avec un nombre a virgule.

Code:

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/*************************************
Simple Arduino sweep sketch in microseconds
 
Note: The code is written in a simple blocking way and not optimized. It's a terrible
startingpoint to use in your own code!
 
PREREQUISITES:
- Know the lower, higher, and middle values of a servo
 
INSTRUCTIONS
- Fill in 'LowerPos', 'UpperPos' and 'MiddlePos'
- Upload sketch
- Set Serial Monitor to 115200 baud
- Set Serial Monitor to "Both NL & CR"
- Connect a servo to 'ServoPin' (default: pin 9)
- Press "Send" when the servo is positioned at Middle when you are asked
*************************************/
 
#include <Servo.h>
 
const byte ServoPin = 9;
//Enter the minimum limit pulse width (in ms)
const unsigned int LowerPos = 710;
//Enter the lower maximum pulse width (ms)
const unsigned int UpperPos = 2300;
//Middle Calculate Formula
const unsigned int MiddlePos = ((UpperPos - LowerPos) / 2) + LowerPos;
// 10,3 Microseconds = 1°
//####
// How to declare 10.3?
// const float StepSizeUs = 10,3;
// in void loop()=> for => pos += 10,3 and pos -= 10 don't work
//####
 
Servo testServo;
 
// variable to store the servo position
int pos = MiddlePos;
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  testServo.writeMicroseconds(MiddlePos);
  testServo.attach(ServoPin, LowerPos, UpperPos);
 
  Serial.print("Lower value set to ");
  Serial.println(LowerPos);
 
  Serial.print("Upper value set to ");
  Serial.println(UpperPos);
 
  Serial.print("Middle value set to ");
  Serial.println(MiddlePos);
  Serial.println();
  Serial.println("Servo on central location");
  Serial.println("Press \"Send\" to continue");
 
  while(!Serial.available());
  clearSerialBuffer();
}
 
void loop() {
    Serial.println("");
  // goes from MiddlePos to UpperPos. 
  //#### (10,3 don't work result like 10) I would like to use StepSizeUs ####
  //for (pos = MiddlePos; pos <= UpperPos; pos = (float)pos + 10.3) {
  for (pos = MiddlePos; pos <= UpperPos; pos += 10) { 
    // in steps of 10 µS
    testServo.writeMicroseconds(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(550);
    Serial.print(pos);
    //Serial.print(pos,2); //number after the decimal point
    Serial.print(" "); 
  }
    Serial.println("");
  // goes from MiddlePos to LowerPos. 
  //#### (10,3 don't work result like 10) I would like to use StepSizeUs ####
  //for (pos = MiddlePos; pos <= LowerPos; pos = (float)pos - 10.3) {
  for (pos =  MiddlePos; pos >= LowerPos; pos -= 10) { 
    testServo.writeMicroseconds(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(550);
    Serial.print(pos);
    //Serial.print(pos,2); //number after the decimal point
    Serial.print(" ");
   }
    delay(6000);
  }
 
 void clearSerialBuffer(){
  //clear serial buffer (but do nothing with it)
  while(Serial.available()){
    Serial.read();
  }
 }

25/10/2019, 14h29
Médinoc
Si tu veux un incrémenter des valeurs flottantes d'un incrément non-entier, tu ne dois pas utiliser de vraie addition, car les erreurs d'arrondi se cumulent.

Par contre tu peux bosser avec ce qu'on appelle de la "virgule fixe": Ici vu que tu as juste un chiffre décimal après la virgule, tu peux travailler avec des valeurs entières multipliées par 10:
Code:

1 2 3 4 5 6 unsigned int increment10 = 103; //10.3 * 10 for(unsigned int pos10 = MiddlePos*10 ; pos10 <= UpperPos*10 ; pos10 += increment10) { double pos = pos10 / 10.0; //... }
25/10/2019, 14h38
Bousk

Est-ce que la doc indique que Servo supporte une telle valeur ?
25/10/2019, 15h22
Invité

@ Bousk
Dans la doc, il est écrit:
10.3 µS matches 1°
Arduino lib "Servo.h" (2400-544)/180.
Ce qui donne exactement: 10,31111111111111

@Médinoc
Merci pour cet exemple.
J'ai compris le principe, mais suis moins à l'aise avec la mise en pratique.
Pouvez-vous m'explique :

Code:

double pos = pos10 / 10.0;

Bien cordialement
25/10/2019, 16h18
Médinoc

Je ne vois pas ce qui est à expliquer là-dedans, en fait.
Cette ligne récupère jute la vraie valeur à virgule flottante depuis celle à "virgule fixe", vu qu'on est "après" l'incrémentation.
25/10/2019, 18h37
Invité

Ce que j’essaie de comprendre, c’est qu’on incrémente pos de 103 soit 10.3 * 10 et après traitement on le divise par 10.0
Pourquoi le .0 ?
Quoi qu’il en soit le résultat voulu est là, merci beaucoup.
25/10/2019, 18h54
foetus

Citation:

Envoyé par NeriXs

Pourquoi le .0 ?

:mrgreen: En C/ C++, avec les opérations (+, /, *, -) le type "le plus large" est pris pour réaliser l'opération. Le type du résultat n’influence pas le résultat.
Et c'est d'ailleurs un piège pour les débutants :whistle: "Mais pourquoi mon résultat est 0 lorsque je fais 1 / 3 ?" (<- parce ce que c'est une division entière)

Donc, pour résumer, si tu ne mets pas ".0", 10 est de type int et donc int / int donne un int (opération entière)
Par contre, 10.0 est de type float et donc XXX / float ou float/ XXX donne un float (opération flottante)

Tu peux caster comme un goret également :mrgreen: result = (float) (((float) pos)/ ((float) 10)); (<- exemple avec tous les casts)
25/10/2019, 23h59
Invité

Merci fœtus ma question n’était pas si anodine que ça !
Je suis débutant, ça c’est sûr :roll:.

J’aimerais récupérer l’équivalence de mes valeurs µS en dégrées, pour chacune de mes boucles.
Pourriez-vous me donner un petit exemple concret ?
Je ne vois pas comment l’aborder :oops:

Voici le code modifié comme proposé par Médinoc.

Code:

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/*************************************
Simple Arduino sweep sketch in microseconds
 
Note: The code is written in a simple blocking way and not optimized. It's a terrible
startingpoint to use in your own code!
 
PREREQUISITES:
- Know the lower ans upper value of a servo
 
INSTRUCTIONS
- Fill in 'LowerPos', 'UpperPos' and 'MiddlePos'
- Upload sketch
- Set Serial Monitor to 115200 baud
- Set Serial Monitor to "Both NL & CR"
- Connect a servo to 'ServoPin' (default: pin 9)
- Press "Send" when the servo is positioned at Middle when you are asked
*************************************/
 
#include <Servo.h>
 
const byte ServoPin = 9;
//Enter the minimum limit pulse width (in ms)
const unsigned int LowerPos = 710;
//Enter the lower maximum pulse width (ms)
const unsigned int UpperPos = 2300;
//Middle Calculate Formula
const unsigned int MiddlePos = ((UpperPos - LowerPos) / 2) + LowerPos;
// 10,3 Microseconds = 1°
const unsigned int increment10 = 103; //10.3 * 10
//boolean SerialDisplay;
 
Servo testServo;
 
// variable to store the servo position
int pos = MiddlePos;
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
//  Serial.display=true
  testServo.writeMicroseconds(MiddlePos);
  testServo.attach(ServoPin, LowerPos, UpperPos);
 
  Serial.print("Lower value set to ");
  Serial.println(LowerPos);
 
  Serial.print("Upper value set to ");
  Serial.println(UpperPos);
 
  Serial.print("Middle value set to ");
  Serial.println(MiddlePos);
  Serial.println();
  Serial.println("Servo on central location");
  Serial.println("Press \"Send\" to continue");
  Serial.println();
 
  while(!Serial.available());
  clearSerialBuffer();
}
 
void loop() {
  // if (SerialDisplay)
  //  Serial.println("");
  // goes from MiddlePos to UpperPos. 
  /*Incrementing floating values of a non-integer increment, 
   * do not add true, because rounding errors accumulate.
   * Use the "fixed point" integer value multiplied by 10:*/
 
  for(unsigned int pos10 = MiddlePos*10 ; pos10 <= UpperPos*10 ; pos10 += increment10)
  {
  double pos = pos10 / 10.0;
    delay(650);
    Serial.print(pos);
    Serial.print(" "); 
   }
    Serial.println();    
    Serial.println(); 
  for(unsigned int pos10 = MiddlePos*10 ; pos10 >= LowerPos*10 ; pos10 -= increment10)
  {
  double pos = pos10 / 10.0;
    delay(650);
    Serial.print(pos);
    Serial.print(" "); 
   }
    Serial.println();
    delay(3000);
    Serial.println();
 //   SerialDisplay=false;
  }
 
 void clearSerialBuffer()
{
  //clear serial buffer (but do nothing with it)
  while(Serial.available())
  {
    Serial.read();
  }
}

Bonjour,
Je pense avoir trouvé la solution.
Je triche un peu, dites-moi si c’est acceptable ?
J’utilise :

Code:

MiddlePosDeg = ((UpperPos - LowerPos) / 2) / increment10;

Qui normalement devrait donner :
MiddlePosDeg = ((2480 -520) / 2) / 103
MiddlePosDeg = 9,5145
Vu que le résultat est automatiquement arrondi me donne 9
9 * 10 j’ai mes 90°

Même calcule pour "UpperPosDeg" que je multiplie par 2 et j’ai mes 180°

Mon problème est que mes 2 boucles, séparément fonctionnent, mais ne fonctionnent plus quand que je les mets à la suite.

Code:

for(unsigned int PosUs10 = MiddlePos*10 ; PosUs10 <= UpperPos*10 ; PosUs10 += increment10){

Me donne bien : 1505.00, 1515.30, 1525.60, ainsi de suite.

Code:

for(unsigned int PosDeg = MiddlePosDeg*10 ; PosDeg <= UpperPosDeg*10 ; PosDeg += 1){

Me donne bien : 90, 91, 92, ainsi de suite.

Le code :

Code:

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/*************************************
Simple Arduino sweep sketch in microseconds
 
Note: The code is written in a simple blocking way and not optimized. It's a terrible
startingpoint to use in your own code!
 
PREREQUISITES:
- Know the lower ans upper value of a servo
 
INSTRUCTIONS
- Fill in 'LowerPos', 'UpperPos' and 'MiddlePos'
- Upload sketch
- Set Serial Monitor to 115200 baud
- Set Serial Monitor to "Both NL & CR"
- Connect a servo to 'ServoPin' (default: pin 9)
- Press "Send" when the servo is positioned at Middle when you are asked
*************************************/
 
#include <Servo.h>
 
const byte ServoPin = 10;
//Enter the minimum limit pulse width (in ms)
const unsigned int LowerPos = 520;
//Enter the lower maximum pulse width (ms)
const unsigned int UpperPos = 2480;
//Middle Calculate Formula
const unsigned int MiddlePos = ((UpperPos - LowerPos) / 2) + LowerPos;
// 10,3 Microseconds = 1°
const unsigned int increment10 = 103; //10.3 * 10
//boolean SerialDisplay;
const unsigned int MiddlePosDeg = ((UpperPos - LowerPos) / 2) / increment10; 
const unsigned int UpperPosDeg = (((UpperPos - LowerPos) / 2) / increment10) * 2; 
 
Servo testServo;
 
// variable to store the servo position
int PosUs = MiddlePos;
int PosDeg = MiddlePosDeg;
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
//  Serial.display=true
//  testServo.writeMicroseconds(MiddlePos);
  testServo.attach(ServoPin, LowerPos, UpperPos);
 
  Serial.print("Lower value set to ");
  Serial.println(LowerPos);
 
  Serial.print("Upper value set to ");
  Serial.print(UpperPos);
  Serial.print(" = ");
  Serial.print(UpperPosDeg*10);
  Serial.println("° ");
 
  Serial.print("Middle value set to ");
  Serial.print(MiddlePos);
  Serial.print(" = ");
  Serial.print(MiddlePosDeg*10);
  Serial.println("° ");
  Serial.println();
  Serial.println("Servo on central location");
  Serial.println("Press \"Send\" to continue");
  Serial.println();
 
  while(!Serial.available());
  clearSerialBuffer();
}
 
void loop() {
  // if (SerialDisplay)
  //  Serial.println("");
  // goes from MiddlePos to UpperPos. 
  /*Incrementing floating values of a non-integer increment, 
   * do not add true, because rounding errors accumulate.
   * Use the "fixed point" integer value multiplied by 10:*/
 
  for(unsigned int PosUs10 = MiddlePos*10 ; PosUs10 <= UpperPos*10 ; PosUs10 += increment10){
    for(unsigned int PosDeg = MiddlePosDeg*10 ; PosDeg <= UpperPosDeg*10 ; PosDeg += 1){
    double PosUs = PosUs10 / 10.0;
    delay(650);
    Serial.print(PosUs);
    Serial.print(" = ");
    Serial.print(PosDeg);
    Serial.print("°, "); 
    }
   }
    Serial.println();    
    Serial.println(); 
 
  //for(unsigned int PosUs10 = MiddlePos*10 ; PosUs10 >= LowerPos*10 ; PosUs10 -= increment10)
  for(unsigned int pos = MiddlePos ; pos >= LowerPos ; pos -= 10)
  {
  //double PosUs = PosUs10 / 10.0;
    delay(650);
    Serial.print(pos);
    Serial.print(" "); 
   }
    Serial.println();
    delay(15000);
    Serial.println();
 //   SerialDisplay=false;
  }
 
 void clearSerialBuffer()
{
  //clear serial buffer (but do nothing with it)
  while(Serial.available())
  {
    Serial.read();
  }
}

Le petit test ci-dessous, fonctionne.
Je ne parviens pas à comprendre ou je foire !

Code:

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void setup() {
    Serial.begin(115200);
 
}
 
void loop() {
for (int x = 0; x < 8; x++) {
  for (int y = 0; y < 8; y++) {
    Serial.print ("x = ");
    Serial.println(x);
    Serial.print ("y = ");
    Serial.println(y);
    delay(1000);
    Serial.println();
  }
 }
}

Je vois à peu près ce que tu veux faire, et j'ai fait des traces : :mrgreen: (compilation en C)
Code:

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 #include <stdio.h> #include <stdlib.h> int main (int argc, char** argv) { unsigned int PosUs10, PosDeg; unsigned int LowerPos, UpperPos, MiddlePos, increment10, MiddlePosDeg, UpperPosDeg; char ServoPin; ServoPin = 10; //Enter the minimum limit pulse width (in ms) LowerPos = 520; //Enter the lower maximum pulse width (ms) UpperPos = 2480; //Middle Calculate Formula MiddlePos = ((UpperPos - LowerPos) / 2) + LowerPos; // 10,3 Microseconds = 1° increment10 = 103; //10.3 * 10 //boolean SerialDisplay; MiddlePosDeg = ((UpperPos - LowerPos) / 2) / increment10; UpperPosDeg = (((UpperPos - LowerPos) / 2) / increment10) * 2; for(PosUs10 = MiddlePos*10 ; PosUs10 <= UpperPos*10 ; PosUs10 += increment10){ for(PosDeg = MiddlePosDeg*10 ; PosDeg <= UpperPosDeg*10 ; PosDeg += 1){ double PosUs = PosUs10 / 10.0; printf("%f = %u° (%u < %u < %u, %u < %u < %u)\n", PosUs, PosUs10, MiddlePos*10, PosUs10, UpperPos*10, MiddlePosDeg*10, PosDeg, UpperPosDeg*10); } } return EXIT_SUCCESS; }
Dans ta deuxième boucle, tu calcules avec une variable qui ne varie pas :koi:

Citation:

2478.500000 = 24785° (15000 < 24785 < 24800, 90 < 165 < 180)
2478.500000 = 24785° (15000 < 24785 < 24800, 90 < 166 < 180)
2478.500000 = 24785° (15000 < 24785 < 24800, 90 < 167 < 180)
2478.500000 = 24785° (15000 < 24785 < 24800, 90 < 168 < 180)
2478.500000 = 24785° (15000 < 24785 < 24800, 90 < 169 < 180)
2478.500000 = 24785° (15000 < 24785 < 24800, 90 < 170 < 180)
2478.500000 = 24785° (15000 < 24785 < 24800, 90 < 171 < 180)
2478.500000 = 24785° (15000 < 24785 < 24800, 90 < 172 < 180)
2478.500000 = 24785° (15000 < 24785 < 24800, 90 < 173 < 180)
2478.500000 = 24785° (15000 < 24785 < 24800, 90 < 174 < 180)
2478.500000 = 24785° (15000 < 24785 < 24800, 90 < 175 < 180)
2478.500000 = 24785° (15000 < 24785 < 24800, 90 < 176 < 180)
2478.500000 = 24785° (15000 < 24785 < 24800, 90 < 177 < 180)

J'espère que je ne me suis pas troué dans mon post et qu'il est utile/ pas hors-sujet.
D'ailleurs je ne comprends pas pourquoi tu t'acharnes avec 2 boucles :koi: :koi: tu fait 1 boucle qui fait varier la variable PosUs10 de 103 en 103 et avec un calcul, tu les converti en degrés.

28/10/2019, 09h33
Invité

Merci foetus,
Comme conseillé avec une seule boucle:

Code:

for (PosUs10 = MiddlePos * 10, PosDeg = MiddlePosDeg * 10 ; PosUs10 <= UpperPos * 10 || PosDeg <= UpperPosDeg * 10 ; PosUs10 += increment10, PosDeg += 1)

Ça semble déjà mieux, que disent les traces, je code sous Arduino alors pour compiler !!!

Salut,

Je comprends parfaitement ton souhait de faire plaisir à ton fils, et il est d'ailleurs tout à ton honneur. Il faut cependant arriver à se mettre en tête que ce que tu veux faire a peut-être l'air très facile, quand on voit les autres le faire, mais que cela implique pas mal de connaissances et de "coup de mains" qui ne sont pas vraiment innés.

C'est un peu comme si tu voulais réparer le moteur de ta tondeuse : si tu ne connais rien en mécanique, tu as sans doute largement intérêt à aller jusqu'au garage et à le faire réparer par un professionnel ;). La grosse différence, c'est que tout le monde est susceptible d'apprendre les bases de la programmation. Il faut juste que les gens acceptent l'idée que, s'ils ne comprennent pas ce qu'il font, il n'arriveront jamais à rien de "correct".

Je crois donc que la première chose à faire est de comprendre un tout petit peu le principe de la boucle "pour" (for, en anglais):

La première chose, c'est que c'est une boucle. C'est à dire que c'est "quelques lignes de code" qui seront répétées "un certain nombre de fois". La boucle "pour" en outre pour particularité d'utiliser un "compteur" de manière à déterminer si ces "quelques lignes de codes" doivent effectivement être exécutée "une fois de plus".

Pour créer cette boucle, nous devons fournir trois parties distinctes, qui seront séparées par des point-virgule (';'):
la première donne la valeur de départ que devra utiliser le compteur : quand tu écris PosUs10 = MiddlePos * 10 tu dis que PosUs10 prend la valeur calculée de MiddlePos multipliée par 10 comme valeur de départ
La deuxième donne la condition qui permettra de rentrer "une fois de plus" dans la boucle : quand tu écris PosUs10 <= UpperPos * 10, tu dis que "les quelques lignes de code qui suivent" devront être répétée aussi "longtemps que PosUs10 (qui a, au début, la valeur correspondant à MiddlePos * 10) n'est pas plus petit ou égale à la valeur de UpperPos * 10"
la troisième indiquera le "pas" qu'il faudra utiliser, la manière dont la valeur du compteur devra évoluer après chaque exécution de la boucle, de manière à déterminer si il faut entrer "une fois de plus" dans la boucle

Tu n'as -- a priori -- absolument pas besoin de jouer avec PosUs10 et MiddlePosDeg vu que tu peux très facilement calculer l'un à partir de l'autre. Et pour cause : si l'une des broche de ton servomoteur est soumise pendant "un certain temps" à tension donnée, il va forcément tourner d'un angle bien précis qui est déterminé par le temps qui lui est nécessaire pour parcourir 1°.

Nous sommes donc face à une simple règle de trois : Vu que le servomoteur tourne d'un degré en 10.3111 microsecondes, combien de temps va devoir tourner le servomoteur pour passer de sa position actuelle à un angle décalé de X° :question: Et bien la réponse est simple : il faudra X le temps nécessaire à parcourir un degré.

Et comme l'une des règles essentielles en programmation est de ne pas rendre les choses plus complexes que nécessaires, si tu peux, avec la seule valeur correspondant à l'angle, calculer "tout le reste" (ce qui comprend le temps que la broche devra être soumise au courant adéquat), tu peux envisager de faire les différents calculs uniquement... quand tu en as besoin.

Et tout le reste va partir de là : si tu connais la position d'origine de ton servomoteur (comprend: la position à laquelle il se trouve au moment où tu envisages de le faire bouger), et que tu sais à quelle position il devra se trouver lorsqu'il aura fini de bouger, tu es capable de déterminer l'angle qu'il doit parcourir, et donc le temps dont il aura besoin pour y arriver. Le reste, c'est du simple calcul de base : des additions, des multiplications, et soustractions et des divisions.

Par exemple, Nous pourrions tout à fait se dire que nous avons 180° entre les deux butées du servomoteur (la butée "position minimale" et la butée "position maximale"), et nous pourrions donc dresser la liste des des temps pendant lesquels la borne adéquate du servomoteur doit être soumise à un courant pour atteindre les différents angles à partir de la butée minimale avec un code qui pourrait être aussi simple que:
Code:

1 2 3 4 5 for(int angle = 0; // on commmance avec l'angle 0° angle<180; // on entre dans la boucle tant que l'ange est plus petit que 180° ++angle){ // à chaque fin de boucle, on incrémente l'angle de 1 std::cout<<"pour parcourir un angle de "<<angle<<"°, il faut du courant pendant "<<angle * 10.3111<<"\n"; }
Et si tu veux pouvoir réutiliser le temps après l'avoir calculé, tu peux le faire sous la forme de
Code:

1 2 3 4 5 6 7 for(int angle = 0; // on commmance avec l'angle 0° angle<180; // on entre dans la boucle tant que l'ange est plus petit que 180° ++angle){ // à chaque fin de boucle, on incrémente l'angle de 1 float enlapsedTime = angle * 10.31111: // l'idéal aurait sans doute d'avoir une constante correspondant // à cette valeur 10.3111 std::cout<<"pour parcourir un angle de "<<angle<<"°, il faut du courant pendant "<<enlapsedTime<<"\n"; }
ce qui donnera exactement le même résultat ;)

28/10/2019, 14h57
Invité

Merci pour ces explications
Les valeurs en degrés entre les deux butées du servomoteur sont inconnues, le servomoteur peut très bien avoir une course de 15 à 165 degrés, soit 150 degrés de débattement.
Votre code ne devrait-il pas plutôt utiliser les valeurs mini et maxi connues en millisecondes et l'incrément 10.3 pour définir les valeurs en degrés?
28/10/2019, 21h55
koala01
Justement, les butées sont connues, vu qu'elles représentent respectivement les valeurs 2400 et 520. C'est toi même qui a donné ces valeurs ;). Et mieux encore, je peux te dire que cet écart représente un angle de 180°.

Car les deux bornes que tu cherches, elles sont exactement là, devant ton nez ;) Ou du moins, ce sont les valeurs que tu nous as données. J'espère donc que tu as respecté le conseil
Code:

1 2 3 4 /* PREREQUISITES: - Know the lower ans upper value of a servo /*
Si ce ne sont pas ces valeurs, d'où viennent elles:question:

Parce que tu as dit toi-même qu'en divisant la 2400-520 par 180, on obtenait 10.3111 microseconde, qui correspond au temps nécessaire pour que le servomoteur fasse parcoure 1°. Et, a partir de là, tu calcule comme tu veux selon la formule: angle_parcouru = vitesse * temps_de_courant.
En sachant que vitesse est constante (on parcoure systématiquement 1° en fournissant du courant pendant 10.3111 microseconde) le temps pendant lequel tu dois fournir le courant est strictement proportionnel à l'ange que tu veux parcourir.

Alors, bien sur, tu peux toujours envisager de tout calculer à chaque fois, et te dire que tu veux te déplacer pendant XXX microsecondes au lieu de te dire que tu veux te déplacer de XXX degrés. Mais ce n'est pas efficace, ne serait-ce que à cause des arrondis et autres imprécisions dont souffrent les nombres à virgules flottantes.

Par contre, si tu part du principe que tu calcule l'angle qui doit séparer le "point d'arrivée" du "point de départ" de ton servomoteur, les choses sont tout de suite beaucoup plus simple : si, en soustrayant l'angle de départ de l'angle d'arrivée, tu obtiens une valeur positive, c'est que ton servomoteur doit tourner vers sa borne maximale. Sinon, c'est qu'il tourne vers sa borne minimale. Combien de temps doit-il tourner:question: hé bien la valeur absolue de l'angle indiqué * 10.31111 microseconde.
Et une fois que tu as pu calculer le temps de mobilisation de ton servomoteur, tu peux appliquer le courant à la borne adéquate pendant la durée impartie ;)

Voilà qui te fait deux calculs tous simples, non :question:

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