Problème conversion code Scilab en C
Bonjour,
J’essaie de convertir ce programme scilab qui effectue une simulation de régulation et qui fonctionne:
Code:
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| // essai MPC kindergarten ordre 1 ave perturbatio,
clear; xdel(winsid());
tf= 1500; w=1:1:tf; // uuree
tech=1;
// nitialisation
u=zeros(1,tf);
MV=u; CV=u; sm=u; DV=u; SP=u; r=200;
// odele et process
taum=35; am=exp(-tech/taum); bm=1-am; Km=1.7; // modele
taup=35; ap=exp(-tech/taup); bp=1-ap; Kp=1.7; // process
// acteur essentielle de reglage temps de reponse desire boucle ferme
TRBF=45; lh=1-exp(-tech*3/TRBF);
//
for ii=2+r:1:tf
if ii<700 then DV(ii)=0; else DV(ii)=20; end; // erturbation
SP(ii)=100; // consigne
CV(ii)=ap*CV(ii-1)+bp*(Kp*MV(ii-1-r)+DV(ii)); // process
sm(ii)=am*sm(ii-1)+bm*Km*MV(ii-1); // modele
spred=CV(ii)+(sm(ii)-sm(ii-r))*1; // prediction
d=(SP(ii)-spred)*lh+sm(ii)*bm;
MV(ii)=d/(Km*bm); // ariable manipule
// limites physique systeme
if MV(ii)>70 then MV(ii)=70; end;
if MV(ii)>MV(ii-1)+4 then MV(ii)=MV(ii-1)+4; end;
if MV(ii)<MV(ii-1)-4 then MV(ii)=MV(ii-1)-4; end;
end
//
scf(0);
plot(w,MV,"b",w,CV,"r",w,SP,"k",w,DV,"m");
a=gca(); a.grid=[1,1]; a.tight_limits="on"; a.data_bounds=[1,0;1500,150];
xlabel("sec");
title("MV bleu, CV rouge consigne noir, DV m, R=200 !, limites: abs=60 / itesse=4"); |
en un programme en C. J’ai essayé de séparer la partie simulation du régulateur car maintenant que je l’ai testé en simulation, j’aimerai l’utiliser pour des applications réelles:
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| #include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
float PFC(int,int,int,float,float,float,float *);
int main(void)
{
float sortie_precedente[200];//buffer= r*tech
float SP=100;
int tech=1;
int trbf=45;
int i=0;//variable de gestion de tableau
//Simulation processus
int t=0;//variable simulation temps
//process
int taup=35;
float ap=exp(-tech/taup);
float bp=1-ap;
float Kp=1.7;
int r=200;
float PV[1500];
float MV[1500];
//initialisation tableau de sortie_modele sortie_precedente
for (i=0;i<200;i++)
{
sortie_precedente[i]=0;
}
//initialisation PV
for (i=0;i<200;i++)
{
PV[i]=0;
}
//initialisation MV
for (i=0;i<200;i++)
{
MV[i]=0;
}
//Simulation regulation processus
for(t=(2+r);t<=1500;t++)
{
PV[t]=ap*PV[t-1]+bp*(Kp*MV[t-1-r]); // process
MV[t]=PFC(tech,trbf,r,PV[t],SP,MV[t-1],sortie_precedente);
}
//Affichage de quelques valeurs pour comparer avec simulation scilab
for(i=0;i<1500;i+=100)
{
printf("PV[%d] = %f \n",i,PV[i]);
}
return 0;
}
float PFC(int tech,int trbf,int retard,float PV,float SP,float MV_1,float *sortie_precedente)
{
//initialisation variables
int i=0;//Variable de gestion du tableau
int temps=0;
float d,MV,sm,spred=0;
float taum=30.0;
float km=1.0;
float sm_r=0;
//Paramètres du modèle
float am=exp(-tech/taum);
float bm=1-am;
float lh=1-exp(-tech*3/trbf);
//sortie modèle
sm=am*sortie_precedente[0]+MV_1*bm*km;
// prediction
spred=PV+(sm-sortie_precedente[retard-1])*1;
//Calcul de la MV
d=(SP-spred)*lh+sm*bm;
MV=d/(km*bm);
//Mise a jour du buffer sortie_precedente
for(i=199;i>0;i--)
{
sortie_precedente[i]=sortie_precedente[i-1];
}
sortie_precedente[0]=sm;
//Contraintes liés à la vitesse réelle de l'actionneur
if (MV>(MV_1+4))
{
MV=MV_1+4;
}
if (MV<(MV_1-4))
{
MV=MV_1-4;
}
return MV;
} |
Malheureusement la sortie PV qui correspond à la variable à réguler reste à 0. Sauriez vous ce que j’ai fait de mal ?
Merci d’avance pour votre aide :)
