Tank télécommander par Bluetooth

#include <AFMotor.h> #include <SoftwareSerial.h> #define RxD 7 #define TxD 6 AF_DCMotor motor3(3); AF_DCMotor motor4(4); int a; SoftwareSerial blueToothSerial(RxD, TxD); #include "pitches.h" int melody[] = { NOTE_E5, NOTE_E3, NOTE_B4, NOTE_C5, NOTE_D5, NOTE_E5, NOTE_D5, NOTE_C5, NOTE_B4, NOTE_A4, NOTE_A3, NOTE_A4, NOTE_C5, NOTE_E5, NOTE_A3, NOTE_D5, NOTE_C5, NOTE_B4, NOTE_E4, NOTE_G4, NOTE_C5, NOTE_D5, NOTE_E3, NOTE_E5, NOTE_E3, NOTE_C5, NOTE_A3, NOTE_A4, NOTE_A3, NOTE_A4, NOTE_A3, NOTE_B2, NOTE_C3, NOTE_D3, NOTE_D5, NOTE_F5, NOTE_A5, NOTE_C5, NOTE_C5, NOTE_G5, NOTE_F5, NOTE_E5, NOTE_C3, 0, NOTE_C5, NOTE_E5, NOTE_A4, NOTE_G4, NOTE_D5, NOTE_C5, NOTE_B4, NOTE_E4, NOTE_B4, NOTE_C5, NOTE_D5, NOTE_G4, NOTE_E5, NOTE_G4, NOTE_C5, NOTE_E4, NOTE_A4, NOTE_E3, NOTE_A4, 0,}; int noteDurations[] = { 8,8,8,8,8,16,16,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8, 8,4,8,8,16,16,8,8,8,8,8,8,8,16,16,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,4,4,8, 8,8,8,8,16,16,}; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(RxD, INPUT); pinMode(TxD, OUTPUT); setupBlueToothConnection(); motor3.setSpeed(255); motor4.setSpeed(255); } void loop() { while (1) { //Serial.println(a); if (blueToothSerial.available()) { a = blueToothSerial.read(); Serial.println(a); if (a==49) { motor3.setSpeed(255); motor4.setSpeed(255); motor3.run(FORWARD); motor4.run(FORWARD); } if (a==51) { motor3.setSpeed(255); motor4.setSpeed(255); motor3.run(BACKWARD); motor4.run(BACKWARD); } if (a==50) { motor3.setSpeed(255); motor4.setSpeed(255); motor3.run(BACKWARD); motor4.run(FORWARD); } if (a==52) { motor3.setSpeed(255); motor4.setSpeed(255); motor3.run(FORWARD); motor4.run(BACKWARD); } if (a==53) { motor3.setSpeed(255); motor4.setSpeed(255); motor3.run(RELEASE); motor4.run(RELEASE); } if (a==54) { for (int thisNote = 0; thisNote < sizeof(melody) / sizeof(melody[0]); thisNote++){ int noteDuration = 1000/noteDurations[thisNote]; tone(11, melody[thisNote],noteDuration); int pauseBetweenNotes = noteDuration * 1.30; delay(pauseBetweenNotes); noTone(11); } digitalWrite(11,LOW); } } break; } } void setupBlueToothConnection() { blueToothSerial.begin(9600); }

Vous avez sans doute des conflits sur les broches utilisées:

Il faudrait voir la doc de votre shield moteur, mais si je me souviens bien, tel que le code est écrit (avec les moteurs sur les ports 3 et 4) ça va monopoliser les pins 4, 5, 6, 7, 8 et 12 et vous avez essayé d'attacher votre composant bluetooth en SoftwareSerial sur les pin 6 et 7 --> d'où conflit.

il faudrait mettre votre composant bluetooth ailleurs sur 2 autres pins.

votre code pourrait aussi être un peu restructuré pour utiliser le code des caractères au lieu de leur valeur ASCII (par exemple '1' au lieu de 49) et l'instruction switch/case permet d'éviter les cascades de if (et vous pourriez utiliser des if/else sinon) et il est bon de nommer les broches plutôt que d'utiliser des nombres dans les appels.

ça pourrait ressembler à cela (je n'ai pas changé les pins)

Code:

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
// Les moteurs. Le shield Moteur monopolise les pin 4, 5, 6, 7, 8 et 12 (<== A VERIFER DANS LA DOC)
#include <AFMotor.h>
const uint8_t portMoteurD = 3;
const uint8_t portMoteurG = 4;
AF_DCMotor moteurDroite(portMoteurD); // PWM par défaut à 1KHz
AF_DCMotor moteurGauche(portMoteurG); // PWM par défaut à 1KHz
 
// Le bluetooth
#include <SoftwareSerial.h>
const uint8_t RxD = 7; // <<== ERREUR A METTRE AILLEURS
const uint8_t TxD = 6; // <<== EREUR A METTRE AILLEURS
SoftwareSerial blueToothSerial(RxD, TxD);
 
 
// La musique
#include "pitches.h"
const uint8_t brocheHP = 11;
 
const uint16_t melody[] = {
  NOTE_E5, NOTE_E3, NOTE_B4, NOTE_C5, NOTE_D5, NOTE_E5, NOTE_D5, NOTE_C5,
  NOTE_B4, NOTE_A4, NOTE_A3, NOTE_A4, NOTE_C5, NOTE_E5, NOTE_A3, NOTE_D5,
  NOTE_C5, NOTE_B4, NOTE_E4, NOTE_G4, NOTE_C5, NOTE_D5, NOTE_E3, NOTE_E5,
  NOTE_E3, NOTE_C5, NOTE_A3, NOTE_A4, NOTE_A3, NOTE_A4, NOTE_A3, NOTE_B2,
  NOTE_C3, NOTE_D3, NOTE_D5, NOTE_F5, NOTE_A5, NOTE_C5, NOTE_C5, NOTE_G5,
  NOTE_F5, NOTE_E5, NOTE_C3, 0, NOTE_C5, NOTE_E5, NOTE_A4, NOTE_G4, NOTE_D5,
  NOTE_C5, NOTE_B4, NOTE_E4, NOTE_B4, NOTE_C5, NOTE_D5, NOTE_G4, NOTE_E5,
  NOTE_G4, NOTE_C5, NOTE_E4, NOTE_A4, NOTE_E3, NOTE_A4, 0,
};
 
const uint8_t noteDurations[] = { // sur un seul octets car les durées sont <255. si besoin de longues durées utiliser uint16_t ou uint32_t
  8, 8, 8, 8, 8, 16, 16, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8,
  8, 4, 8, 8, 16, 16, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 16, 16, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 4, 4, 8,
  8, 8, 8, 8, 16, 16,
};
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(brocheHP, OUTPUT);
  blueToothSerial.begin(9600);
  moteurDroite.setSpeed(255);
  moteurDroite.run(RELEASE);
  moteurGauche.setSpeed(255);
  moteurGauche.run(RELEASE);
  noTone(brocheHP); // pour s'assurer qu'il n'y a pas de son pour le momment
}
 
void loop() {
 
  switch (blueToothSerial.read()) {
 
    case '1': // tout droit
      moteurDroite.run(FORWARD);
      moteurGauche.run(FORWARD);
      break;
 
    case '2': // on tourne à droite
      moteurDroite.run(BACKWARD);
      moteurGauche.run(FORWARD);
      break;
 
    case '3': // marche arrière
      moteurDroite.run(BACKWARD);
      moteurGauche.run(BACKWARD);
      break;
 
    case '4': // on tourne à gauche
      moteurDroite.run(FORWARD);
      moteurGauche.run(BACKWARD);
      break;
 
    case '5': // on s'arrête
      moteurDroite.run(RELEASE);
      moteurGauche.run(RELEASE);
      break;
 
    case '6': // musique (CODE BLOQUANT, ON NE PEUT PAS PILOTER LE VÉHICULE PENDANT QUE LA MUSIQUE JOUE)
      for (size_t thisNote = 0; thisNote < sizeof(melody) / sizeof(melody[0]); thisNote++) {
        int noteDuration = 1000 / noteDurations[thisNote];
        tone(brocheHP, melody[thisNote], noteDuration);
        delay(noteDuration * 1.30);
      }
      break;
 
    case -1: // rien à lire en entrée
    default: // autres valeurs reçues
      break;
  }
}

- Notez aussi que la fonction tone() utilise un timer qui va influencer le PWM sur les broches 3 et 11 de votre UNO.

Tank télécommander par Bluetooth - Android