Caméra pixy : détection de code barre

bonjour,
J'ai un projet a faire sur un drone de livraison autonome et je m'ocupe de diriger le drone avec une camera pixy j'ai decider d'utiliser des code bare pour le diriger, mais quand la camera detecte un code bare elle le marque qu'une fois dans le port serie alors que je voudrait qu'elle le marque tout le temps qu'elle le detecte. comment faire??

voici mon programe:

Code:

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#include <SPI.h>
#include <Wire.h>
#include <Pixy2.h>
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial xbee(2, 3); // RX, TX
 
Pixy2 pixy;
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.print("Starting...\n");
  xbee.begin(9600);
  pixy.init();
  Serial.println(pixy.changeProg("line"));
  // fee.init ();
  //setLamp ( 1 , 1 );
 
}
 
 
 
void loop() {
 
  pixy.line.getMainFeatures ();
 
 
  if (pixy.line.barcodes)
 
  {
    if ((pixy.line.barcodes->m_code == 4)) {
      xbee.print( "GO" );
      Serial.println( "GO");
      delay(10);
 
    }
    if ((pixy.line.barcodes->m_code == 5)) {
      xbee.print( "DROITE" );
      Serial.println( "DROITE");
      delay(10);
    }
 
    if ((pixy.line.barcodes->m_code == 11)) {
      xbee.print( "GAUCHE" );
      Serial.println( "GAUCHE");
      delay(10);
    }
 
 
 
  }
  else {
    xbee.print("ARRET");
    Serial.println( "ARRET");
 
  }
  delay(200);
}

Pièce jointe 460941

merci :)