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// bibliotheque telecomande
#include <SPI.h>
#include <Mirf.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <MirfHardwareSpiDriver.h>
// bibli pour le compas
#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <HMC5883L_Simple.h>
// easydriver step_moteur X
#define step_pinX 5
#define dir_pinX 4
#define MS1X 6
#define SLEEPX 7
// easydriver step_moteur Y
#define step_pinY 16
#define dir_pinY 17
#define MS1Y 15
#define SLEEPY 14
//moteur DC
#define ENABLE 10
#define DIRA 8
#define DIRB 9
// limite butoir
#define Limit01 18
#define Limit02 19
// objet compas
HMC5883L_Simple Compass;
int valeurs [5];
int step_speedX =10 ; // vitesse: plus le chiffre est haut moins ca va vite
int step_speedY =1;
void setup() {
//step moteur axe X
pinMode(MS1X, OUTPUT);
pinMode(dir_pinX, OUTPUT);
pinMode(step_pinX, OUTPUT);
pinMode(SLEEPX, OUTPUT);
//step moteur axe Y
pinMode(MS1Y, OUTPUT);
pinMode(dir_pinY, OUTPUT);
pinMode(step_pinY, OUTPUT);
pinMode(SLEEPY, OUTPUT);
// DC moteur mise au point
pinMode(ENABLE, OUTPUT);
pinMode(DIRA, OUTPUT);
pinMode(DIRB, OUTPUT);
// limite de course pour axe X
pinMode(Limit01, INPUT);
pinMode(Limit02, INPUT);
digitalWrite(SLEEPX, HIGH); // reveil EasyDriverX
delay(5); // le temps de le reveiller*/
digitalWrite(SLEEPY, HIGH); // reveil EasyDriverY
delay(5); // le temps de le reveiller
digitalWrite(MS1X, LOW);
// Configuré en Full Steps
digitalWrite(MS1Y, LOW); // Configuré en Full Steps
//telecomande
Mirf.cePin = 48; //pin CE
Mirf.csnPin = 49; //pin CSN
Mirf.spi = &MirfHardwareSpi;
Mirf.init();
Mirf.setRADDR((byte *)"serv1");
Mirf.payload = sizeof(valeurs);
Mirf.config();
//compas
Wire.begin();
Compass.SetDeclination(15, 00, 'E');
Compass.SetSamplingMode(COMPASS_SINGLE);
Compass.SetScale(COMPASS_SCALE_130);
Compass.SetOrientation(COMPASS_HORIZONTAL_Y_NORTH);
}
void loop() {
// j'envois les valeurs du compas et du potar
valeurs [3] = Compass.GetHeadingDegrees();
valeurs [4] = analogRead(A3);
Mirf.setTADDR((byte *)"clie1");
Mirf.send((byte *) &valeurs);
while (Mirf.isSending());
// je recois les valeurs des deux joysticks
while (!Mirf.dataReady()){ }
Mirf.getData((byte *) &valeurs);
int joystick1X = valeurs [0];
int joystick1Y = valeurs [1];
int joystick2X = valeurs [2];
if ( joystick1X > 712) { // joystick n° 1 sur axe X
if (!digitalRead(Limit02)) {}
else {
digitalWrite(dir_pinX, LOW); // en avant (HIGH = arrière / LOW = avant)
digitalWrite(step_pinX, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(step_pinX, LOW);
delay(10);
}
}
if ( joystick1X < 312) {
if (!digitalRead(Limit01)) {}
else {
digitalWrite(dir_pinX, HIGH);// en arrière
digitalWrite(step_pinX, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(step_pinX, LOW);
delay(10);
}
}
if ( joystick1Y > 712)//joystick n°1 sur axe Y en avant
{
digitalWrite(dir_pinY, LOW);
digitalWrite(step_pinY, HIGH);
delay(1);
digitalWrite(step_pinY, LOW);
delay(1);
}
if ( joystick1Y < 312)// en arrière
{
digitalWrite(dir_pinY, HIGH);
digitalWrite(step_pinY, HIGH);
delay(1);
digitalWrite(step_pinY, LOW);
delay(1);
}
if ( joystick2X < 312) //joystick n° 2 sur axe X
{
Motor3Avant(255);
}
else if (joystick2X > 712 )
{
Motor3Arriere (255);
}
else
{
Motor3Stop();
}
}
void Motor3Avant ( byte Spd)
{
digitalWrite(DIRA, HIGH);
digitalWrite(DIRB, LOW);
analogWrite(ENABLE, Spd);
}
void Motor3Arriere( byte Spd)
{
digitalWrite(DIRA, LOW);
digitalWrite(DIRB, HIGH);
analogWrite(ENABLE, Spd);
}
void Motor3Stop()
{
digitalWrite(DIRA, LOW);
digitalWrite(DIRB, LOW);
} |
