Conception Drone sur Arduino

Salut à tous...
J'ai un petit projet concernant les drones. Je veux fabrique une drone quadrirotor dont le contrôleur de vole est un arduino UNO.
Le problème c'est que je ne sait pas comment faire pour transformer cette carte comme contrôleur de vole (régulateur PID)
Jusqu'à maintenant je sais comment commander un moteur brushless avec arduino en utilisant des ESC et d'utiliser aussi un Capteur gyroscopique.
Bref, j'ai un problème au niveau de l'asservissement sur l'arduino.
Merci à vous...