Odometrie openCV Python

Bonjour,
tous est dans le titre (ou presque)
je suis sur un projet de rendre autonome mon R2D2 télécommandé (oui c'est du déjà vu je sais mais c'est pour le plaisirs de le faire)
Pour cela j'utilise un Raspberry Pi3 et je programme en Python.
j'ai pas mal avancé mais je galère vraiment pour localiser mon robot sur un plan 2D.
j'utilise une boussole électronique pour l'orientation et il me faut connaitre la distance qu'il parcourt (les roues codeuses ne sont pas la solution car les roues patines un peu sur mon parquet)
j'ai vu qu'il était possible de faire de l’odométrie avec une camera et openCV

https://github.com/avisingh599/mono-vo

mais je n'ai pas les compétences pour porter cela sur un RPI et Python.

je cherche une âme charitable qui pourrai m'aider. je n'ai besoin de connaitre que des coordonnée X Y sur un plan 2D
(petite difficulté je me connecte en SSH sur le Raspberry)

(un apero offert ;) )