Algorithme de détection 3D

Bonjour,

Je suis actuellement en stage, et je dois confectionner en C++ un programme permettant de détecter les positions en 3D (x, y, z) de toutes les parties du corps d'une personne. Je travaille avec une Kinect, et via le SDK du constructeur, j'arrive à récupérer 20 parties du corps d'une personnes : poignets, chevilles, bassin, genoues, tete, coudes... mais que faire apres ?

Si je veux détecter tout le pied, le kinect me retourne les coordonnées (x, y, z) d'un point, or le pied est un ensemble de points, comment je peux faire ?
Est ce que je peux avec openCV utiliser la class CascadeClassifier (souvent utilisé pour détecter des personnes) qui permet de détecter par exemple un pied. Le traitement me parait tres lourd car je dois faire ca sur 20 partie du corps, mais vu que je connais la position du pied, la class CascadeClassifier peut me permettre de vite détecter les différentes coordonnées du pieds, et je devrais faire ca avec tout le reste du corps :(
ca me parait compliqué comme approche donc je viens vous voir si vous avez des idées.

Merci d'avance pour votre aide.