nuage de points 3d

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24/04/2017, 11h59
dim22

nuage de points 3d
Bonjour,
j'étudie un robot du type scara et j'aimerai tracer l'ensemble des positions accessibles
Pour ce faire je dois tracer les corrdonnées x y z décrite ci-dessous
Code:

1 2 3 4 5 6 a [-140;140] b [-155;155] c [0;400] x=430*cos(a)*cos(b)-370*sin(a)*sin(b)+430*cos(a) y=430*sin(a)*cos(b)-370*cos(a)*sin(b)+430*sin(a) z=380-c
j'ai essayé avec plot 3d mais sans succès
Si quelq'un avait une idée ce me serait d'un grand secour

nuage de points 3d

Bonjour,

Code:

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a =[-140;140];
b =[-155;155];
c =[0;400];
x=430*cos(a).*cos(b)-370*sin(a).*sin(b)+430*cos(a);
y=430*sin(a).*cos(b)-370*cos(a).*sin(b)+430*sin(a);
z=380-c;
plot3(x,y,z,'LineWidth',3)
grid

24/04/2017, 13h12
dim22
Merci de ton aide,
Cependant en saisissant cette séquence j'ai le message d'erreur suivant :
```
Error using *
Inner matrix dimensions must agree
```
24/04/2017, 13h16
phryte

Fais nous voir ton programme.
24/04/2017, 13h38
dim22

1 pièce(s) jointe(s)

Pièce jointe 267888
24/04/2017, 13h43
phryte

Tu as oublié les points !!!
24/04/2017, 14h11
dim22

2 pièce(s) jointe(s)

Oups
Effectivement cela fonctionne avec .*, merci pour ton expertise
Pièce jointe 267924
Cependant j'obtiens une segment alors que je cherche une représentation sous forme de nua ge de points décrivant l'ensemble des positions accessibles au robot
Pièce jointe 267928
24/04/2017, 14h24
phryte

plot(x,y,z,'.r')
24/04/2017, 14h37
dim22

Merci de ton aide,
Effectivement deux points apparaissent, mais je voudrais visualiser un ensemble de points correspondant à la variation des variables a,b,c depuis leurs valeurs mininimales jusquà leurs valeurs maximales avec un incrément de 10 par exemple.
Je pense donc que la définition des domaines liée aux intervalles doit être revu
J'ai essayé a = [-140 :20 : 140]
mais ça ne marche pas

Attention je pense que tu travaille en degré : cos ---> cosd .......

Code:

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N=50;
a=linspace(-140,140,N);
b=linspace(-155,155,N);
c=linspace(0,400,N);
x=430*cosd(a).*cosd(b)-370*sind(a).*sind(b)+430*cosd(a);
y=430*sind(a).*cosd(b)-370*cosd(a).*sind(b)+430*sind(a);
z=380-c;
plot3(x,y,z,'.r')
grid

24/04/2017, 15h34
dim22

1 pièce(s) jointe(s)

Ah,
On touche au but j'obtiens bien une courbe constituée de points
Je pense que le logiciel trace les points selon la méthode suivante :
a=-140 b = -155 c = 0 /tracage du point / incrément /a = -120 b =-135 c = 20 / tracage / incrément et ainsi de suite
Cependant ce que j'aimerai obtenir c'est le nuage correspondant aux positions où les variables varient indépendamment
a=-140 b=-155 c=0 /a=-140 b=-135 c=0 /a=-140 b=-135 c=20 /a=-140 b=-155 c=0 //a=-140 b=-155 c=40 /etc...

Pièce jointe 267994
24/04/2017, 15h58
phryte
Ou tu trouves une loi (cinématique) ou tu formes les vecteurs :
Code:

1 2 3 a=[-140 -140 -140 -140 -140]; b=[-155 -135 -135 -155 -155]; c=[0 0 20 0 0];
24/04/2017, 16h06
dim22

La loi cinématique est données par les relations
x=430*cosd(a).*cosd(b)-370*sind(a).*sind(b)+430*cosd(a);
y=430*sind(a).*cosd(b)-370*cosd(a).*sind(b)+430*sind(a);
z=380-c;
les nuages de points correspondent aux valeurs numériques de x y z quand a b c parcourent leurs intervalles de définition indépendemment les uns des autres

Tu peux essayer cette voie :

Code:

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n=0;pas=20;
for c=0:pas:400
    for a=-140:pas:280
        for b=-155%:pas:310
            n=n+1;
            x(n)=430*cosd(a)*cosd(b)-370*sind(a)*sind(b)+430*cosd(a);
            y(n)=430*sind(a)*cosd(b)-370*cosd(a)*sind(b)+430*sind(a);
            z(n)=380-c;
        end
    end
end
figure
plot3(x,y,z,'r','MarkerSize',13)
grid

24/04/2017, 19h17
dim22

1 pièce(s) jointe(s)

effectivement avec cette méthode j'obtiens un lieu des positions cohérent
Pièce jointe 268124

Je te remercie beaucoup pour l'aide précieuse que tu m'as apporté