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// La LED est câblée sur la patte 2.
// Le bouton est câblé sur la patte 3
// give it a name:
/*#define VITESSE 340
#include <Wire.h>
const int USTrig = 5; // Déclencheur sur la broche 8
const int USEcho = 4; // Réception sur la broche 9
const int PinLed = 8; // Branchement de la Led
const int PinBuzzer = 3; // Branchement du buzzer
const double distanceMax = 0.3; //Distance maximum avant alerte (en m)*/
float distance; //Variable distance utilisée plus bas
int DirMotA = 12;
int FreinMotA = 9;
int PWMMotA = 3;
int DirMotB = 13;
int FreinMotB = 8;
int PWMMotB = 11;
int BoutonBP7 = 7;
int BoutonBP2 = 2;
int BoutonBP6 = 6;
boolean Ancien_Appui7 = true;
boolean Nouvel_Appui7 = false;
boolean Etat_mot = false;
boolean Ancien_Appui2 = true;
boolean Nouvel_Appui2 = false;
boolean Tournedroite = false;
boolean Ancien_Appui6 = true;
boolean Nouvel_Appui6 = false;
boolean Tournegauche = false;
// Le sous programme setup s'éxécute à la mise sous tension ou après un Reset:
void setup() {
// initialise les entrées digitales en entrées et sorties.
pinMode(BoutonBP7, INPUT);
pinMode(BoutonBP2, INPUT);
pinMode(BoutonBP6, INPUT);
pinMode(DirMotA, OUTPUT);
pinMode(FreinMotA, OUTPUT);
pinMode(PWMMotA , OUTPUT);
pinMode(DirMotB , OUTPUT);
pinMode(FreinMotB , OUTPUT);
pinMode(PWMMotB , OUTPUT);
/* pinMode(USTrig, OUTPUT); //On définit le type de sortie de chaque cable
pinMode(USEcho, INPUT);
pinMode(PinLed, OUTPUT);
pinMode(PinBuzzer, OUTPUT);
digitalWrite(USTrig, LOW);
Serial.begin(9600);
digitalWrite(13,LOW);
digitalWrite(8,LOW);
analogWrite(11,55);
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(9,LOW);
analogWrite(3,55); */
}
// Le sous programme loop tourne en boucle:
void loop()/* {
// put your main code here, to run repeatedly:
float distanceMesuree = mesureDistance();
// 6. On affiche la distance
if (distanceMesuree>0)
{
Serial.print("Distance = ");
Serial.print(distanceMesuree); //affiche la distance mesurée (en mètres) sur le moniteur
Serial.println("m");
}
else
{
Serial.println("Mesure echouee");
}
if (distanceMesuree < distanceMax) //si la distance est inférieure à la distance définie
{
digitalWrite(PinLed,HIGH); //On allume la led
digitalWrite(PinBuzzer,HIGH); //Le buzzer sonne
delay(10);
digitalWrite(PinBuzzer,LOW);
digitalWrite(13,LOW);
digitalWrite(8,LOW);
analogWrite(11,0);// On éteint le moteur
delay(200);
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(9,LOW);
analogWrite(3,0);// On éteint le moteur
delay(200);
}
else
{
digitalWrite(PinLed, LOW);
digitalWrite(13,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);
analogWrite(11, 55);//On allume le moteur
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(9,LOW);
analogWrite(3 , 55);//On allume le moteur
delay(200);
}
// petite pause
delay(90);
}
float mesureDistance(){
// 1. Un état haut de 10 microsecondes est mis sur la broche "Trig"
digitalWrite(USTrig, HIGH);
delayMicroseconds(10); //on attend 10 µs
// 2. On remet à l’état bas la broche Trig
digitalWrite(USTrig, LOW);
// 3. On lit la durée d’état haut sur la broche "Echo"
unsigned long duree = pulseIn(USEcho, HIGH);
if(duree > 30000)
{
// si la durée est supérieure à 30ms, l'onde est perdue
Serial.println("Onde perdue, mesure échouée !");
return 0;
}
else
{
// 4. On divise cette durée par deux pour n'avoir qu'un trajet
duree = duree/2;
// 5. On calcule la distance avec la formule d=v*t
float temps = duree/1000000.0; //on met en secondes
distance = temps*VITESSE; //on multiplie par la vitesse, d=t*v
return distance;
}
} */
{
Nouvel_Appui7 = digitalRead(BoutonBP7); // teste l'état du bouton BP7
if (Nouvel_Appui7==true && Ancien_Appui7==false)
{
if (Etat_mot==false) // si la variable Etat_mot est faux
{
Etat_mot = true; // alors on l'a met à vrai
digitalWrite( DirMotA , HIGH );
digitalWrite( FreinMotA , LOW );
analogWrite( PWMMotA , 55);
digitalWrite( DirMotB , LOW );
digitalWrite( FreinMotB , LOW );
analogWrite( PWMMotB , 55); // on allume le mot
}
else // sinon on fait l'opposé
{
Etat_mot = false;
digitalWrite( DirMotA , HIGH );
digitalWrite( FreinMotA , LOW );
analogWrite( PWMMotA , 0);
digitalWrite( DirMotB , LOW );
digitalWrite( FreinMotB , LOW );
analogWrite( PWMMotB , 0);
}
}
Nouvel_Appui2 = digitalRead(BoutonBP2); // teste l'état du bouton BP2
if (Nouvel_Appui2==true && Ancien_Appui2==false)
{
if (Tournedroite==false)
{
Tournedroite == true;
digitalWrite( DirMotA , HIGH );
digitalWrite( FreinMotA , LOW );
analogWrite( PWMMotA , 55);
digitalWrite( DirMotB , LOW );
digitalWrite( FreinMotB , LOW );
analogWrite( PWMMotB , 0);
}
else
{
Etat_mot = true; // alors on la met à vrai
digitalWrite( DirMotA , HIGH );
digitalWrite( FreinMotA , LOW );
analogWrite( PWMMotA , 55);
digitalWrite( DirMotB , LOW );
digitalWrite( FreinMotB , LOW );
analogWrite( PWMMotB , 55);
}
}
Nouvel_Appui6 = digitalRead(BoutonBP6); // teste l'état du bouton BP6
if (Nouvel_Appui6==true && Ancien_Appui6==false)
{
if (Tournegauche==false)
{
Tournegauche == true;
digitalWrite( DirMotA , HIGH );
digitalWrite( FreinMotA , LOW );
analogWrite( PWMMotA , 0);
digitalWrite( DirMotB , LOW );
digitalWrite( FreinMotB , LOW );
analogWrite( PWMMotB , 55);
}
else
{
Etat_mot = true; // alors on la met à vrai
digitalWrite( DirMotA , HIGH );
digitalWrite( FreinMotA , LOW );
analogWrite( PWMMotA , 55);
digitalWrite( DirMotB , LOW );
digitalWrite( FreinMotB , LOW );
analogWrite( PWMMotB , 55);
}
delay(200); // tempo qui permet de se prémunir des rebonds
}
Ancien_Appui7 = Nouvel_Appui7;
Ancien_Appui2 = Nouvel_Appui2;
Ancien_Appui6 = Nouvel_Appui6; // sert à déterminer les nouveaux états des boutons BP7, BP2, BP6
} |
