Utilisation d'un drivers de convertisseur USB - CANOpen dans un programme C

Hi, pour commencer, bonjour à tous qui liront mon post,

Je souhaite piloter le moteur d'un portail, ouvrir/fermer. utilisant deux capteurs, un pour la position ouverte, l'autre pour la position fermée.

Pour contrôler le tout, je souhaite utiliser un contrôleur Wago 750-838 auquel est accouplé un module de sortie digitale 750-530, un module d'entrée digitale 750-430 et une borne de fin 750-600.
Le programmation du contrôleur Wago ne me pose aucun souci.

Seulement, je souhaiterais pouvoir lire l'état des entrée et pouvoir commander les sorties via mon ordinateur via le CANOpen présent sur le contrôleur Wago 750-838.
Pour commencer, pour comprendre les mécanisme de communications entre l'ordinateur et le contrôleur, je souhaite faire un petit programme en langage C aura pour seule fonction, l'activation d'une des sorties.

Pour ce faire, j'ai à ma disposition un convertisseur USB - Bus CAN de chez NI, le NI USB 8473. J'ai téléchargé et installé le drivers. J'ai également téléchargé sur leur site le "NI-CAN User Manual" ainsi que le "NI-CAN Programmer Reference Manual". Visiblement j'ai tout se qu'il faut pour pouvoir faire le petit programme en question.

Le soucis est que je ne sais pas comment m'y prendre. J'ai bien cherché des exemples sur go...le mais je n'en trouve pas, du moins, pas pour le langage C.

Je n'ai encore jamais utilisé de drivers en programmation, je suis donc à la recherche de piste/exemple à explorer afin de comprendre comment me servir de se drivers dans mon programme.
Existe-t-il des cours, tutoriel, topic traitant de cela?

Cordialement

Izitop

PS: J'espère avoir posté au bon endroit.