programmation d'un robot industriel

bonjour
j'aimerais savoir comment programmer un robot manipulateur de transport de bouteilles, j'ai lu dans wikipidea ( https://fr.wikipedia.org/wiki/Robotique_industrielle )
il faut:
1/ programmer la prochaine tâche via un *logiciel* de programmation hors-ligne en important un modèle *CAO*
2/ un simulateur: pour visualiser le résultat de sa programmation, qui est une représentation virtuelle de l'environnement de travaille du robot avec toutes ses composantes.
quel est ce logiciel et le simulateur utilisé dans la programmation des robots(manipulateurs),
je serai très reconnaissante si vous pouvez me proposer leurs noms et comment les installer (je ne connais rien :calim2: et je veux apprendre :mrgreen:),
merci beaucoup
je veux programmer et voir le résultat en simulation animé (si c'est possible?) pour voir tout les mouvement est valider que le robot fais sa tache correctement

l'environnement de dev de chaque robot (chaque marque voir meme chaque modèle d'une marque) est différent.
pour la plupart il est possible de les relié a un automate et c'est l'automate qui gère le robot.
dans ce cas il te faut programmer sur le soft de l'automate (siemens beckhoff et d'autre)
pour la simulation il y a plusieurs soft également.
par contre une chaine complète qui va te montrer la réalisation d'instruction je connais pas...

par contre les fabricants fournisse les cao de leur robot et des sdk de communication avec.
pourfaire un moteur d'anti-collision je m'y suis pris comme ça :
prerequis :
fichier CAO du robot + framework de com du robot + fichier cao de la scene

process :
iinit: fonction de reclage du robot dans la scene

envoie de la trajectoire a atteindre au framework robotique, ce dernier te renvoie la position des axes du robot dans la position final

c'est la que ça devient marrant : (remarque : pour une question de facilité le robot se déplace en joint (tous les axes en même temps) pour faire du lineaire il faut que tu demande des positions joint tres rapprochées... (je sais pas si le robot fonctionne vraiment comme ça mais c une approximation comme une autre))

avec tes fichier CAO tu recupères chaque partie du robot (3,4,5 ,6 ou 7 axes (j'ai pas vue plus ))
tu fait une boucle for avec un pas représentant un pourcentage de la distance angulaire a atteindre
pour chaque itération :
tu appliques la rotation autour de l'axe 0 et répercute au autre axe puis tu applique a l'axe 1 etc jusqu'au dernier axe.
tu obtient ton robot dans ton repère scène a ta première iteration
tu retient les position de chaque axes et tu itère sur la boucle.



attention cette animation ne correspond pas au comportement réel du robot. les axes ne se déplace pas tous a la même vitesse et la progression n'est pas homogène (alors que la on la force avec la boucle)
ce code simpliste ne gère pas les singularité et ne gère pas le blocage d'un axe (potentiellement deux partie du robot peuvent se frappé alors qu'en pratique des buté le protège de ça)

bref je ne pense pas que tu trouve quelque chose de tout près
mais regarde du coté de kuka, leur nouveau framework de dev sortie avec leur iiwa intègre pas mal de chose

merci beaucoup
le robot c'est un pick and place de liaison glissière permet des mouvements de translation et est caractérisée par une distance.
quand je programme le robot avec un automate, je n'ai pas besoin de faire le modèle (geometrique/cinematique) du robot !?
est ce que je peux programmer un robot industriel avec ROS!?
merci beaucoup :)