Optimiser une trajectoire dans le plan 2D

Bonjour, j'ai un petit problème et je trouve pas l'algorithme pour le résoudre (je programme avec du c++). Le voici:
sur un plan en 2D horizontale, j'ai un solide A qui doit passer par des points dans un ordre précis (on va appeler le prochain point B).

Le programme prend en sortie un x, un y et une poussé.

Ce que je voudrais faire, est de trouver le point, "P", vers où me diriger pour réduire au maximum la distance du virage pour atteindre le point B.

Code:

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1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

//ces informations sont mises à jour a chaque boucle solide A: avec une position X Y, une vitesse VX VY (peut-être négative), et une poussé entre 0 et 100 (nous pouvons l’ignorer ou la mettre à 100 pour rendre l'algo plus simple).   point B: position random une position BX, BY (toujours positif) un rayon de 600 unités   //je n'est pas accès aux position des points après B   un angle ,ang, en degré entre le solide A et B, -180 < ang <= 180, (l'angle ne peut changer que d'un maximum de +ou-18 degré en un tour)   la distance entre A et B nommé d

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J'avais pensé a utilisé une matrice de rotation pour trouver P, mais je trouve pas le bon cx et cy
px = cx*cos(ang) - cy*sin(ang);
py = cx*sin(ang) + cy*cos(ang);

S'il manque des informations ou besoin de plus de détailles, merci de me le dire pour que je les ajoutes.

------Modif du message éffectué------
précision plan 2D horizontale

Dans ton message, tu parles d'une poussée. C'est quoi une poussée ? Tu es dans un plan 'Vertical', et la poussée, c'est le poids, qui attire ton solide vers le bas ?
Et tu précises que (Bx, By) sont forcément positives...en quoi c'est important ?

Je suis sur un plan horizontale et la poussé est la puissance du moteur de mon véhicule(le solide A). Je dois programmer la manière dons il se déplace dans le jeu Coders Strike Back. Et je dis que Bx et By sont positive parce qu'ils le sont tout simplement.

Donc pas besoin d'inclure de la physique. C'est surtout un problème de trigonométrie pour tourner le plus vite possible.


Mon approche peut très bien être mauvaise aussi, alors si vous avez une meilleure idée n'hésitez pas.
Voici une image pour que vous puissiez voir a quoi sa ressemble.
Pièce jointe 241169

Légende:
Vous pouvez ignorer le gros rectangle avec 6452, 3656, c'est la position de ma souris.
Les véhicule sont des pods (Solid A)
Le cercle avec un 1 est le point que je veut atteindre la plus rapidement possible (Point B) dans cette image.
Les petites flèche bleu indique le vecteur de déplacement.
Les lignes rouge et orange vont jusqu'à la cible(Point P, là où il veut aller) du pod. Je veux modifier la cible pour tourner le plus rapidement possible afin d’atteindre le point B.

Ceci pourra peut-être t'aider :

Citation:

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À chaque tour, le mouvement des pods est calculé ainsi :

Cible : si l'angle vers la cible dépasse 18 degrés, alors l'angle est borné (sauf pour le 1er tour).
Force : le vecteur normalisé entre la position du pod et sa cible est multiplié par la force (thrust). Le résultat est additionné au vecteur vitesse actuel.
Mouvement: le vecteur vitesse est ajouté à la position du pod pour calculer sa nouvelle position. Si une collision a eu lieu pendant le déplacement, les pods rebondissent l'un contre l'autre.
Friction : le nouveau vecteur vitesse de chaque pod est multiplié par 0.85
Les vitesses sont tronqués et les positions sont arrondies à l'entier le plus p

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Bonjour,

Je ferais la courbe du chien.

Merci