Diagramme à partir de code

Bonjour à toutes et à tous,
je suis en train de développer un projet en C embarqué.
Je souhaiterais savoir s'il existe des outils permettant, à partir du code, de créer un diagramme UML, ou tout autre algorigramme.
L'IDE que j'utilise (MPLAB X de Microchip) permet de tirer un graphe de dépendances, mais c'est beaucoup trop succinct à mon goût.
Je suis en train de nettoyer les commentaires de mon code pour les rendre conforme à Doxygen, mais je ne pense pas que celui-ci fasse mieux que l'IDE.
Connaissez vous des logiciels gratuits qui pourraient correspondre à mon besoin ?
En vous remerciant par avance,

Pascal