Communication port série PC/arduino et Raspberry/arduino

Bonjour à tous !

J'ai comme projet personnel de réaliser un robot roulant joueur de foot "autonome" !
Pour cela je vais utiliser une raspberry Pi 2 pour faire tourner un programme de traitement d'image et un arduino pour gérer tout les servo-moteurs.
Pour l'instant j’expérimente tout sur mon PC et non sur la Raspberry.
J'ai fini mon programme C/C++ de suivi de couleur en utilisant OpenCV mais je ne vois pas vraiment comment faire pour envoyer les ordres moteur que vont générer mon programme C vers l'arduino ...
J'ai fais quelques recherches et j'ai crus comprendre qu'il était possible de le faire par communication avec le port série mais je n'en sais pas plus ... ce sujet et tout nouveau pour moi :)
Auriez vous de la documentation à ce sujet ou pouvez vous m'expliquer comment ca fonctionne ?
Je précise que je suis sous Ubuntu sans aucun IDE bien-sur :mouarf:

merci d'avance pour vos réponses :)

Hello,

Le port série permet de lire et écrire des données, en général des octets (data bits = 8). C'est à toi de structurer les données qui circulent. En règle général:
- on définit une trame c'est-à-dire un moyen pour composer un message de plusieurs octets, avec un moyen de délimiter ces trames entre elles. La délimitation peut être un caractère spécial pour signaler le commencement d'une trame, un caractère spécial pour signaler la fin d'une trame, un temps de silence obligatoire entre deux trames, etc...
- on donne une structure au contenu du message; par exemple, le premier octet du message indique quel moteur on cible, le deuxième octet indique la consigne pour la rotation du moteur, etc...

La liaison série n'offre pas de mécanisme intégré d'adressage, d'empaquetage ou de contrôle; c'est-à-toi de tout prévoir en fonction de ton besoin. Cependant, tu peux aussi opter pour un protocole connu, type Modbus, qui propose des spécifications couvrant déjà tous ces aspects. Ton raspberry serait alors le maître Modbus (celui qui donne les ordres) alors que ton Arduino serait un esclave Modbus (celui qui reçoit les ordres).

merci pour ta réponse !

J'ai regardé pour le modbus, le problème c'est qu'il faut un shield en plus ... et c'est pas donné ...
Je pense que je vais rester sur une liaison série classique.

Une communication série correspond donc à ce schéma :
Pièce jointe 204336

Mais n'y a-t-il pas également une question de fréquence à laquelle on envoi le message à l'arduino ? pour que le maitre et l'esclave soient en phase ?
Parce que je peux régler la vitesse de communication de l'arduino avec serial.begin(9600) par exemple, ne doit-on pas faire pareil dans le programme C ?
ca serai top si quelqu'un avait un exemple de code sous la main