Rapporteur d'angle

Bonjour,

Je voudrais mesurer angle horizontalement et pas verticalement (le GSM déposer sur la table ), donc la procédure est comme ceci :

1-je dépose le GSM sur la table .

2-je clique sur le bouton "RESET" ( degré =0°) .

3- En tourne le GSM droite ou gauche(horizontalement) , et après je bouge pas le GSM --> obtenir angle (par exemple en angle =54°)

Quel type de capteur que je dois utiliser ? (Gyroscope ???)

j'ai déjà essayer avec ce code :

Code:

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public class Capteurs extends Activity implements SensorEventListener { //a TextView private TextView tv; //the Sensor Manager private SensorManager sManager;   /** Called when the activity is first created. */ @Override public void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); setContentView(R.layout.main);   tv = (TextView) findViewById(R.id.text);   sManager = (SensorManager) getSystemService(SENSOR_SERVICE); }   //when this Activity starts @Override protected void onResume() { super.onResume(); sManager.registerListener(this, sManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ORIENTATION),SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST); }     @Override protected void onStop() { //unregister the sensor listener sManager.unregisterListener(this); super.onStop(); }   @Override public void onAccuracyChanged(Sensor arg0, int arg1) { //Do nothing }   @Override public void onSensorChanged(SensorEvent event) {   if (event.accuracy == SensorManager.SENSOR_STATUS_UNRELIABLE) { return; }   //else it will output the Roll, Pitch and Yawn values tv.setText("Orientation X (Roll) :"+ Float.toString(event.values[2]) +"\n"+ "Orientation Y (Pitch) :"+ Float.toString(event.values[1]) +"\n"+ "Orientation Z (Yaw) :"+ Float.toString(event.values[0])); } }

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Merci d'avance

A partir de cette documentation : http://mathias-seguy.developpez.com/...roid-capteurs/

vous devriez trouver votre bonheur.

Cordialement.

Pierre

Hello ChPr,
Merci pour info.;)
Dans mon cas, j'aurais besoin de savoir quel est l'angle d'inclinaison du mobile par rapport à un angle 0 qui correspond au mobile posé à plat en utilisation du gyroscope

Merci d'avance

Tu dois utiliser la boussole ("Orientation") pour mesurer l'angle et le gyroscope pour détecter que le téléphone "ne bouge pas".
Lors de l'appuie sur le bouton "reset" de ton application, tu vas enregistrer l'angle avec la boussole. Lorsqu'un mouvement est détecter par le gyroscope, tu peux afficher une petite animation pour indiquer que l'application attend l'arrêt du mouvement. Enfin, lorsque le gyroscope détecte que le téléphone ne bouge plus ou quasiment plus (il te faut une marge car le gyroscope est très sensible), tu prends la mesure sur la boussole que tu soustrais aux valeurs enregistrées précédemment.

Merci dinabogan,

La méthode "orientation " n'est pas conseillée et d'après Google n'est là que pour des raisons « legacy », c'est-à-dire provenant de l'histoire de la plateforme.

Il ne faut pas utiliser le capteur "orientation, mais l'accéléromètre en conjonction avec le détecteur magnétique. C'est indiqué dans la paragraphe 7-B de la doc que je t'ai indiquée.

Quant au gyroscope, il faut faire attention aux données qu'il te fournit. C'est un capteur de vitesse absolue et ceux qui équipent les smartphones sont des gyros bas de gamme ; ils ont des dérives non négligeables, c'est-à dire que même si ton smartphone ne bouge pas, le gyroscope va donner une valeur (qui n'est pas stable en plus). Donc, si tu veux t'en servir en tant que détecteur de non mouvement, il faut que tu mesures sa dérive max et que tu déclares qu'il n'y a pas mouvement si tu es en-dessous de cette valeur (avec une marge).

Cordialement.

Pierre

Bonjour à tous !

Merci Pierre pour info , ce que je souhaite obtenir comme ceci :
Pièce jointe 199016

Je pense c'est la l'accéléromètre en conjonction avec le détecteur magnétique et gyroscope ?

Merci d'avance

Bonjour a tous !!!

voila avec cette image , ça vas être plus claire que je cherche.
Pièce jointe 199409

1- je positionne le GSM horizontalement sur le Mur 1
2- appuyant sur le Bouton "Reset" --> angle =0°
3- et puis je positionne le GSM horizontalement sur le Mur 2 --> angle = 90° (pour ce cas de cette image )

Voila le code source :

Code:

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package com.android2ee.android.tuto.sensor.gyroscope;   import android.app.Activity; import android.hardware.Sensor; import android.hardware.SensorEvent; import android.hardware.SensorEventListener; import android.hardware.SensorManager; import android.os.Bundle; import android.os.Handler; import android.widget.RadioGroup; import android.widget.TextView; import java.math.RoundingMode; import java.text.DecimalFormat; import java.util.Timer; import java.util.TimerTask;       public class SensorGyroscopeTutoActivity extends Activity implements SensorEventListener, RadioGroup.OnCheckedChangeListener {   private SensorManager mSensorManager = null;   //_________________________________Gyroscope   private float[] gyro = new float[3];// vitesses angulaires de gyroscope private float[] gyroMatrix = new float[9];// matrice de rotation à partir de données gyro private float[] gyroOrientation = new float[3];// angles d'orientation de matrice gyroscopique   //_________________________________Magnetic   private float[] magnet = new float[3];// vecteur champ magnétique   //_________________________________Accelerometer   private float[] accel = new float[3];// vecteur de l'accéléromètre   //_________________________________Accelerometer + Magnetic   private float[] accMagOrientation = new float[3];// angles d'orientation à partir Accelerometer + Magnetic private float[] rotationMatrix = new float[9];// accéléromètre et magnétomètre basé matrice de rotation   //_________________________________Fusion   private float[] fusedOrientation = new float[3];// orientation finale Angles de fusion de capteurs   //_____________________________________________________________________________________________________   public static final float EPSILON = 0.000000001f; private static final float NS2S = 1.0f / 1000000000.0f; public static final int TIME_CONSTANT = 30; public static final float FILTER_COEFFICIENT = 0.98f;   private float timestamp; private boolean initState = true; private Timer fuseTimer = new Timer();       //_______________________________l'affichage de la sortie du capteur public Handler mHandler; private RadioGroup mRadioGroup; private TextView mAzimuthView,mPitchView,mRollView,tv; private int radioSelection; DecimalFormat d = new DecimalFormat("#.##"); float ang; int i=0;       //__________________________________oncreate   @Override public void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); setContentView(R.layout.main);   gyroOrientation[0] = 0.0f; gyroOrientation[1] = 0.0f; gyroOrientation[2] = 0.0f;   //__Initialiser gyroMatrix avec matrice d'identité   gyroMatrix[0] = 1.0f; gyroMatrix[1] = 0.0f; gyroMatrix[2] = 0.0f; gyroMatrix[3] = 0.0f; gyroMatrix[4] = 1.0f; gyroMatrix[5] = 0.0f; gyroMatrix[6] = 0.0f; gyroMatrix[7] = 0.0f; gyroMatrix[8] = 1.0f;   //__obtenir sensorManager et initialiser auditeurs de capteurs mSensorManager = (SensorManager) this.getSystemService(SENSOR_SERVICE); initListeners();   /* - attendez une seconde jusqu'à ce gyroscope et magnétomètre / accéléromètre   - données est initialisée alors scedule la tâche de filtre complémentaire */ fuseTimer.scheduleAtFixedRate(new calculateFusedOrientationTask(),1000, TIME_CONSTANT);   // GUI stuff mHandler = new Handler(); radioSelection = 0; d.setRoundingMode(RoundingMode.HALF_UP); d.setMaximumFractionDigits(3); d.setMinimumFractionDigits(3);   mRadioGroup = (RadioGroup)findViewById(R.id.radioGroup1); mAzimuthView = (TextView)findViewById(R.id.textView4); mPitchView = (TextView)findViewById(R.id.textView5); mRollView = (TextView)findViewById(R.id.textView6); tv = (TextView)findViewById(R.id.tv);   mRadioGroup.setOnCheckedChangeListener(this); }     //__________________________________onStop   @Override public void onStop() { super.onStop(); //__Auditeurs de capteurs de désinscription pour empêcher l'activité de épuiser la batterie de l'appareil. mSensorManager.unregisterListener(this); }   //__________________________________onPause   @Override protected void onPause() { super.onPause(); //__Auditeurs de capteurs de désinscription pour empêcher l'activité de épuiser la batterie de l'appareil. mSensorManager.unregisterListener(this); }   //__________________________________onResume   @Override public void onResume() { super.onResume(); //__Restaurer les auditeurs du capteur lorsque l'utilisateur reprend la demande . initListeners(); }   //__Cette fonction enregistre auditeurs de capteurs pour l'accéléromètre , magnétomètre et du gyroscope .   public void initListeners() { mSensorManager.registerListener(this,mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER),SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST); mSensorManager.registerListener(this,mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE),SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST); mSensorManager.registerListener(this,mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD),SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST); }     @Override public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) { }   @Override public void onSensorChanged(SensorEvent event) { switch(event.sensor.getType()) { case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER: //__Copie de nouvelles données de l'accéléromètre en accélération réseau et de calculer l'orientation System.arraycopy(event.values, 0, accel, 0, 3); //__Calcule les angles d'orientation de la sortie de l'accéléromètre et magnétomètre if(SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, accel, magnet)) { SensorManager.getOrientation(rotationMatrix, accMagOrientation); } break;   case Sensor.TYPE_GYROSCOPE: //__données processus de gyro gyroFunction(event); break;   case Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD: //__Copier les nouvelles données du magnétomètre dans un tableau magnétique System.arraycopy(event.values, 0, magnet, 0, 3); break; } }           // Cette fonction effectue l'intégration des données de gyroscope . // Il écrit l'orientation à base de gyroscope dans gyroOrientation . public void gyroFunction(SensorEvent event) { // Ne pas commencer jusqu'à ce que l'orientation premier accéléromètre / magnétomètre a été acquise if (accMagOrientation == null) return;   // Initialisation de la matrice de rotation du gyroscope à base if(initState) { float[] initMatrix = new float[9]; initMatrix = getRotationMatrixFromOrientation(accMagOrientation); float[] test = new float[3]; SensorManager.getOrientation(initMatrix, test); gyroMatrix = matrixMultiplication(gyroMatrix, initMatrix); initState = false; }   // Copier les nouvelles valeurs gyroscopiques dans le tableau du gyroscope // Convertir les données gyroscopiques premières dans un vecteur de rotation float[] deltaVector = new float[4]; if(timestamp != 0) { final float dT = (event.timestamp - timestamp) * NS2S; System.arraycopy(event.values, 0, gyro, 0, 3);   float[] normValues = new float[3];   // Calcule la vitesse angulaire de l'échantillon float omegaMagnitude = (float)Math.sqrt(gyro[0] * gyro[0] + gyro[1] * gyro[1] + gyro[2] * gyro[2]);   // Normaliser le vecteur de rotation si elle est assez grande pour obtenir l'axe if(omegaMagnitude > EPSILON) { normValues[0] = gyro[0] / omegaMagnitude; normValues[1] = gyro[1] / omegaMagnitude; normValues[2] = gyro[2] / omegaMagnitude; }   float thetaOverTwo = omegaMagnitude * (dT / 2.0f); float sinThetaOverTwo = (float)Math.sin(thetaOverTwo); float cosThetaOverTwo = (float)Math.cos(thetaOverTwo); deltaVector[0] = sinThetaOverTwo * normValues[0]; deltaVector[1] = sinThetaOverTwo * normValues[1]; deltaVector[2] = sinThetaOverTwo * normValues[2]; deltaVector[3] = cosThetaOverTwo;       }   // Mesure fait , gagner du temps actuel intervalle suivant timestamp = event.timestamp;   // Convertir vecteur de rotation en matrice de rotation float[] deltaMatrix = new float[9]; SensorManager.getRotationMatrixFromVector(deltaMatrix, deltaVector);   // Appliquer le nouvel intervalle de rotation de la matrice de rotation du gyroscope à base gyroMatrix = matrixMultiplication(gyroMatrix, deltaMatrix);   // Obtenir l'orientation à base de gyroscope de la matrice de rotation SensorManager.getOrientation(gyroMatrix, gyroOrientation); }   private float[] getRotationMatrixFromOrientation(float[] o) { float[] xM = new float[9]; float[] yM = new float[9]; float[] zM = new float[9];   float sinX = (float)Math.sin(o[1]); float cosX = (float)Math.cos(o[1]); float sinY = (float)Math.sin(o[2]); float cosY = (float)Math.cos(o[2]); float sinZ = (float)Math.sin(o[0]); float cosZ = (float)Math.cos(o[0]);   // rotation about x-axis (pitch) xM[0] = 1.0f; xM[1] = 0.0f; xM[2] = 0.0f; xM[3] = 0.0f; xM[4] = cosX; xM[5] = sinX; xM[6] = 0.0f; xM[7] = -sinX; xM[8] = cosX;   // rotation about y-axis (roll) yM[0] = cosY; yM[1] = 0.0f; yM[2] = sinY; yM[3] = 0.0f; yM[4] = 1.0f; yM[5] = 0.0f; yM[6] = -sinY; yM[7] = 0.0f; yM[8] = cosY;   // rotation about z-axis (azimuth) zM[0] = cosZ; zM[1] = sinZ; zM[2] = 0.0f; zM[3] = -sinZ; zM[4] = cosZ; zM[5] = 0.0f; zM[6] = 0.0f; zM[7] = 0.0f; zM[8] = 1.0f;   // rotation order is y, x, z (roll, pitch, azimuth) float[] resultMatrix = matrixMultiplication(xM, yM); resultMatrix = matrixMultiplication(zM, resultMatrix); return resultMatrix; }   private float[] matrixMultiplication(float[] A, float[] B) { float[] result = new float[9];   result[0] = A[0] * B[0] + A[1] * B[3] + A[2] * B[6]; result[1] = A[0] * B[1] + A[1] * B[4] + A[2] * B[7]; result[2] = A[0] * B[2] + A[1] * B[5] + A[2] * B[8];   result[3] = A[3] * B[0] + A[4] * B[3] + A[5] * B[6]; result[4] = A[3] * B[1] + A[4] * B[4] + A[5] * B[7]; result[5] = A[3] * B[2] + A[4] * B[5] + A[5] * B[8];   result[6] = A[6] * B[0] + A[7] * B[3] + A[8] * B[6]; result[7] = A[6] * B[1] + A[7] * B[4] + A[8] * B[7]; result[8] = A[6] * B[2] + A[7] * B[5] + A[8] * B[8];   return result; }   class calculateFusedOrientationTask extends TimerTask { public void run() { float oneMinusCoeff = 1.0f - FILTER_COEFFICIENT;   /*   / *   * Correction de 179 ° < - > de problème -179 ° de transition :   * Vérifiez si l'un des deux angles d'orientation ( gyroscopiques ou accMag ) est négative tandis que l'autre est positive .   * Si oui , ajouter 360 ° ( 2 * Math.PI ) à la valeur négative , effectuer la fusion de capteurs , et de supprimer les 360 ° à partir du résultat   * Si elle est supérieure à 180 °. Cela stabilise la sortie dans les cas positifs à négative transition.   */   // azimuth if (gyroOrientation[0] < -0.5 * Math.PI && accMagOrientation[0] > 0.0) {       float number = Float.valueOf(tv.getText().toString());   fusedOrientation[0] = (float) (FILTER_COEFFICIENT * (gyroOrientation[0] + 2.0 * Math.PI) + oneMinusCoeff * accMagOrientation[0]); fusedOrientation[0] -= (fusedOrientation[0] > Math.PI) ? 2.0 * Math.PI : 0; } else if (accMagOrientation[0] < -0.5 * Math.PI && gyroOrientation[0] > 0.0) { fusedOrientation[0] = (float) (FILTER_COEFFICIENT * gyroOrientation[0] + oneMinusCoeff * (accMagOrientation[0] + 2.0 * Math.PI)); fusedOrientation[0] -= (fusedOrientation[0] > Math.PI)? 2.0 * Math.PI : 0; } else { fusedOrientation[0] = FILTER_COEFFICIENT * gyroOrientation[0] + oneMinusCoeff * accMagOrientation[0]; }   // pitch if (gyroOrientation[1] < -0.5 * Math.PI && accMagOrientation[1] > 0.0) { fusedOrientation[1] = (float) (FILTER_COEFFICIENT * (gyroOrientation[1] + 2.0 * Math.PI) + oneMinusCoeff * accMagOrientation[1]); fusedOrientation[1] -= (fusedOrientation[1] > Math.PI) ? 2.0 * Math.PI : 0; } else if (accMagOrientation[1] < -0.5 * Math.PI && gyroOrientation[1] > 0.0) { fusedOrientation[1] = (float) (FILTER_COEFFICIENT * gyroOrientation[1] + oneMinusCoeff * (accMagOrientation[1] + 2.0 * Math.PI)); fusedOrientation[1] -= (fusedOrientation[1] > Math.PI)? 2.0 * Math.PI : 0; } else { fusedOrientation[1] = FILTER_COEFFICIENT * gyroOrientation[1] + oneMinusCoeff * accMagOrientation[1]; }   // roll if (gyroOrientation[2] < -0.5 * Math.PI && accMagOrientation[2] > 0.0) { fusedOrientation[2] = (float) (FILTER_COEFFICIENT * (gyroOrientation[2] + 2.0 * Math.PI) + oneMinusCoeff * accMagOrientation[2]); fusedOrientation[2] -= (fusedOrientation[2] > Math.PI) ? 2.0 * Math.PI : 0; } else if (accMagOrientation[2] < -0.5 * Math.PI && gyroOrientation[2] > 0.0) { fusedOrientation[2] = (float) (FILTER_COEFFICIENT * gyroOrientation[2] + oneMinusCoeff * (accMagOrientation[2] + 2.0 * Math.PI)); fusedOrientation[2] -= (fusedOrientation[2] > Math.PI)? 2.0 * Math.PI : 0; } else { fusedOrientation[2] = FILTER_COEFFICIENT * gyroOrientation[2] + oneMinusCoeff * accMagOrientation[2]; }   // Remplacer matrice gyroscopique et de l'orientation à l'orientation fondu // Pour comensate dérive gyroscopique gyroMatrix = getRotationMatrixFromOrientation(fusedOrientation); System.arraycopy(fusedOrientation, 0, gyroOrientation, 0, 3);     // update sensor output in GUI mHandler.post(updateOreintationDisplayTask); }     }           // **************************** GUI FUNCTIONS *********************************   @Override public void onCheckedChanged(RadioGroup group, int checkedId) { switch(checkedId) { case R.id.radio0: radioSelection = 0; ang=accMagOrientation[0];   break; case R.id.radio1: radioSelection = 1; ang=gyroOrientation[0]; break; case R.id.radio2: radioSelection = 2; ang=fusedOrientation[0];     break; } }   public void updateOreintationDisplay() { switch(radioSelection) { case 0: mAzimuthView.setText(d.format(accMagOrientation[0] * 180/Math.PI) + '°'); tv.setText(d.format((accMagOrientation[0] -ang) * 180/Math.PI) + '°');   mPitchView.setText(d.format(accMagOrientation[1] * 180/Math.PI) + '°'); mRollView.setText(d.format(accMagOrientation[2] * 180/Math.PI) + '°'); break; case 1:         tv.setText(d.format((gyroOrientation[0] -ang) * 180/Math.PI) + '°'); mAzimuthView.setText(d.format(gyroOrientation[0] * 180/Math.PI) + '°');       mPitchView.setText(d.format(gyroOrientation[1] * 180/Math.PI) + '°'); mRollView.setText(d.format(gyroOrientation[2] * 180/Math.PI) + '°'); break; case 2:         tv.setText(d.format((fusedOrientation[0] -ang) * 180/Math.PI) + '°'); mAzimuthView.setText(d.format(fusedOrientation[0] * 180/Math.PI) + '°');         mPitchView.setText(d.format(fusedOrientation[1] * 180/Math.PI) + '°'); mRollView.setText(d.format(fusedOrientation[2] * 180/Math.PI) + '°'); break; } }   private Runnable updateOreintationDisplayTask = new Runnable() { public void run() { updateOreintationDisplay(); } }; }

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si j'applique pour cette exemple --> angle =77° mais normalement je dois obtenir 90°
Merci d'avance

Désolé, je n'ai pas regardé le code en détail.

L'angle de 77° au lieu de 90° que tu trouves peut provenir d'au moins deux choses :

• une erreur dans le calcul trigonométrique que tu fais,
• mais beaucoup plus probablement de la qualité des senseurs du GSM : l'accéléro et le magnétomètre.. Pour bien faire, il faudrait étalonner cet ensemble ; par exemple par rotation selon les 3 axes. A ce sujet si quelqu'un sait faire, je suis preneur. Ensuite, il faudrait que tu te trouves dans un environnement où tu es sûr qu'il n'y a pas de perturbation ferromagnétique. La proximité d'un mur pouvant contenir du ferraillage ne me paraît pas franchement propice.

Quant à la méthode, après t'être assuré que tes calculs trigonométriques et autres sont corrects :

• placer le GSM dans la première position, attendre que la mesure se stabilise ; la mémoriser (ce qu tu appelles "reset")
• placer le GSM dans la deuxième position et attendre d'avoir une mesure stable ; tu peux utiliser pour ce faire un filtrage temporel. Mais dans ta deuxième position, il faut que, mis à part la rotation autour de l'axe vertical, tu sois sur que les axes X et Y du GSM n'ont pas subi de rotation, sinon, tu introduis une erreur liée au produit de l'inclinaison par la gravité ressentie par l'accéléro.

Cordialement.

Pierre

Bonjour a tous !!,

Merci infiniment pierre pour tes conseilles , je vais faire quelque test et je tiens en courant

Bonne journée