Rotation Vector Sensor : erreur en dynamique

Bonjour,

j'ai réalisé une application affichant la rotation du smartphone à l'aide du Rotation Vector Sensor. Les valeurs obtenus sont bien cohérente en statique, par contre en dynamique les valeurs retournées sont faussés, probablement à cause de l'inertie du smartphone. En effet des tests on été effectué dans un véhicule où, après avoir correctement fixé le smartphone au pare brise, nous avons constaté des valeurs bien supérieures à celles attendues dans un virage par exemple.
Je pense que les valeurs retournées par Android proviennent d'un calcul à partir du gyroscope, du coup ma question est : connaissez-vous la formule qu'utilise Android ?
De plus, pensez-vous que cette erreur dynamique peut être corrigée d'une certaine façon ?

Merci d'avance pour votre aide