1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
|
#!/usr/bin/python
# -*- coding: iso-8859-15 -*-
# -- IMPORTATION --
#import Tkinter as tk
import tkinter as tk
import serial
#ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600)
# -- VARIABLES --
serialConnection = 0
locations=['/dev/ttyUSB0', '/dev/ttyUSB1', '/dev/ttyUSB2', '/dev/ttyUSB3', '/dev/ttyS0', '/dev/ttyS1', '/dev/ttyS2', '/dev/ttyS3']
for device in locations:
try:
print("Tentative de connecion sur...",device)
ser = serial.Serial(device, 9600)
serialConnection = 1
break
except:
print("Connection échoué sur",device)
# -- CLASSE FRAME GAUCHE --
class Pan1(tk.Frame):
def __init__(self, parent):
self.parent = parent
tk.Frame.__init__(self, self.parent)
self.lFControleDirection = tk.LabelFrame(self, text="Tourner sur place", padx=20, pady=20)
self.btRG1 = tk.Button(self.lFControleDirection, text="Tourner : gauche", state=tk.DISABLED, command=tournerGaucheSurPlace)
self.btSP = tk.Button(self.lFControleDirection, text="Roues : Sur Place", state=tk.NORMAL, command=rouesSurPlace)
self.btRD1 = tk.Button(self.lFControleDirection, text="Tourner : droite", state=tk.DISABLED, command=tournerDroiteSurPlace)
self.btRC1 = tk.Button(self.lFControleDirection, text="Roues : Centre", state=tk.DISABLED, command=rouesCentre)
#Positionnement dans la grille
self.lFControleDirection.grid(column=0, row=0)
self.btRG1.grid(column=0, row=0)
self.btSP.grid(column=1, row=0)
self.btRD1.grid(column=2, row=0)
self.btRC1.grid(column=1, row=1)
# -- CLASSE FRAME CENTRALE --
class Pan2(tk.Frame):
def __init__(self, parent):
self.parent = parent
tk.Frame.__init__(self, self.parent)
self.lFSpeed = tk.LabelFrame(self, text="Vitesse", padx=20, pady=20)
self.lFSpeed.grid(column=0, row=0, sticky='NS')
self.sliderSpeed = tk.Scale(self.lFSpeed, from_=100, to=50, tickinterval=2)
self.sliderSpeed.grid(column=0, row=0)
# -- CLASSE FRAME DROITE --
class Pan3(tk.Frame):
def __init__(self, parent):
self.parent = parent
tk.Frame.__init__(self, self.parent)
self.lFControleDirect = tk.LabelFrame(self, text="Controle", padx=20, pady=20)
#if btnsDroite == 0 :
self.btAV = tk.Button(self.lFControleDirect, text="Avancer", state=tk.NORMAL, command=avancer)
self.btRG2 = tk.Button(self.lFControleDirect, text="Roues : Gauche", state=tk.NORMAL, command=rouesGauche)
self.btRC2 = tk.Button(self.lFControleDirect, text="Roue : Centre", state=tk.NORMAL, command=rouesCentre)
self.btRD2 = tk.Button(self.lFControleDirect, text="Roues : Droite", state=tk.NORMAL, command=rouesDroite)
self.btAR = tk.Button(self.lFControleDirect, text="Reculer", state=tk.NORMAL, command=reculer)
self.btDG1 = tk.Button(self.lFControleDirect, text="Reculer", state=tk.NORMAL, command=rouesDiagonaleGauche)
self.btDD1 = tk.Button(self.lFControleDirect, text="Reculer", state=tk.NORMAL, command=rouesDiagonaleDroite)
self.btDG1 = tk.Button(self.lFControleDirect, text="Roues : Diagonale à gauche", state=tk.NORMAL, command=rouesDiagonaleGauche)
self.btDD1 = tk.Button(self.lFControleDirect, text="Roues : Diagonale à droite", state=tk.NORMAL, command=rouesDiagonaleDroite)
#Positionnement dans la grille
self.lFControleDirect.grid(column=1, row=0, sticky='NS')
self.btAV.grid(column=1, row=0)
self.btRG2.grid(column=0, row=1)
self.btRC2.grid(column=1, row=1)
self.btRD2.grid(column=2, row=1)
self.btAR.grid(column=1, row=2)
self.btDG1.grid(column=0, row=3)
self.btDD1.grid(column=2, row=3)
# -- CLASSE FRAME DESSOUS (LOG) --
class Pan4(tk.Frame):
def __init__(self, parent):
self.parent = parent
tk.Frame.__init__(self, self.parent)
self.log = tk.Text(self, height=10, width=100, wrap = tk.WORD)
self.log.grid(column=0, row=0)
self.log.insert('1.0', 'Log du programme')
# -- FONCTION TOURNER A GAUCHE SUR PLACE --
def tournerGaucheSurPlace():
print("Tourner a gauche sur place")
if serialConnection == 1:
ser.write("!,1,0,100,1,100,0,100,1,100,*")
# -- FONCTION ROUES SUR PLACE --
def rouesSurPlace():
if self.btRG1["state"] == "normal":
self.btRG1.configure(state = tk.DISABLED)
else:
self.btRG1.configure(state = tk.NORMAL)
print("Roues sur place")
# -- FONCTION TOURNER A DROITE SUR PLACE --
def tournerDroiteSurPlace():
print("Tourner a droite sur place")
# -- FONCTION ROUES AU CENTRE --
def rouesCentre():
print("Roues au centre")
# -- FONCTION AVANCER --
def avancer():
print("Avancer")
# -- FONCTION ROUES A GAUCHE --
def rouesGauche():
print("Roue a gauche")
# -- FONCTION ROUES A DROITE --
def rouesDroite():
print("Roue a droite")
# -- FONCTION RECULER --
def reculer():
print("Reculer")
# -- FONCTION ROUES DIAGONALE A GAUCHE --
def rouesDiagonaleGauche():
print("Roue diagonale a gauche")
# -- FONCTION ROUES DIAGONALE A DROITE --
def rouesDiagonaleDroite():
print("Roue diagonale a droite")
mon_app = tk.Tk() #Instancie la classe
pan1=Pan1(mon_app) #Panneau Gauche
pan1.grid(column = 0, row = 0, sticky='N')
pan2=Pan2(mon_app) #PAnneau Centrale
pan2.grid(column = 1, row = 0, sticky='N')
pan3=Pan3(mon_app) #PAnneau Droite
pan3.grid(column = 2, row = 0, sticky='N')
pan4=Pan4(mon_app) #PAnneau Dessous (LOG)
pan4.grid(column = 0, row = 1, columnspan = 3)
mon_app.title('POSL Rover')
mon_app.mainloop() #Boucler |
