NAO h21 implémenté un code python sur le robot ?

Bonjour,

Je travaille actuellement dans le cadre d'un projet sur un robot NAO H21. Le but est de faire la communication entre une tablette Android et le robot afin qu'il existe quelques actions de base.
Mon problème pour l'instant est que je n'arrive pas à exécuter un hello world en python sur le NAO.

Est ce que quelqu'un pourrait m'indiquer comment chargé mon code sur le robot ?
J'ai vu vu que via choregraphe, il y avait peut être moyen mais je n'arrive pas.

Merci d'avance pour votre temps,