Compensation de vitesse

Bonsoir,

J'ai a disposition un bras robotique et capteur de vitesse horizontale. Mon robot bouge horizontalement et son bras tourne autour de son point de rotation.
Je voudrais faire en sorte que mon capteur de vitesse me donne une vitesse viable indépendemment de la rotation du bras. J'ai trouvé une équation sur internet pour faire cela:

Vxcorrigé = Vxbrute - Vr = Vxbrut - omagey * R , ou R est le rayon entre le centre de rotation et la position du capteur sur le bras et omegay est le taux de rotation du bras en rad/s.

J'ai fait un petit schema pour expliquer l'équation. Ce que je ne comprend pas c'est que Vr ne compense pas directement ??
Si on dit que le bras est a un angle alpha normalement la vitesse qui compense Vxbrute ca devrait etre Vrcompensé = Vr*cos(alpha).

Ca devrait donner Vxcorrigé = Vxbrute - Vrcompensé = Vxbrut - (omagey * R)*cos(alpha) ??

Déjà est ce que j'ai tord dans mon raisonnement? Et pourquoi dans le cas ou j'ai raison ils ne mettent pas le cos(alpha) en plus? Ils considèrent que c'est négligeable?

Si quelqu'un pouvait m'éclairer?
D'avance merci.