Problème de programmation de math

Bonjour,

J'utilise la bibliothèque Lapack pour du calcule de rotation dans l'espace. Je veux pour un groupe de repere orienté trouvé une moyenne.
Donc je fais comme ceci j'ai mon vecteur de rotation vR et mon vecteur de translation T, pour trouver la moyenne je fais:

vRmean = sum(vR)/npoints
Tmean = sum(T)/npoints

Le problème c'est que les angles sont données entre -Pi et pi. Si on a deux points -pi et pi la moyenne ca fait 0 ... ca marche pas.
Donc ce que je fais c'est que lorsque la donnée est <0 je rajoute 2pi. Je fais cette opération et ca marche ... des fois.

Lorsque par exemple j'ai des angles -0.002 ; 0.01 0.02 :
- je les transforme en -0.002+2pi , 0.01 ,0.02 donc le resultat donne environ pi ....
Donc ca marche pas dans ce cas.

Comment puis-je faire des additions de vecteurs de rotation pour une moyenne sans avoir ces problèmes?

D'avance merci.