Camera Fish eye et calibration

Bonjour à tous,

Je suis certain que ce sujet peux interesser c'est pour cela que je veux partager avec vous.
Je travaille présentement à la recontruction d'un environnment urbain en 3D à partir d'images prises d'une caméra montée sur un quadcopter.

J'utilise OpenCv pour calibrer ma caméra grâce à un motif type dammier.

J'arrive à recupérer les paramètres intrinseques et extrinseques et je j'affiche aussi l'image corrigée (voir les images attachées).

Vous pouvez remarquer que la correction produit des zones noires et c'est normale. Puis manuellement (avec paint) je selectionne la zone d'intéret.

Ma question est la suivante: je fais la selection manuellement et je peux aussi la faire avec une selection de ROI mais comment s'assurer de récupérer précisement la région sans distortion (voir région à droite dans l'image présentant des régions noires).

Merci pour vos réponses,

Citation:

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Envoyé par physicist

Ma question est la suivante: je fais la selection manuellement et je peux aussi la faire avec une selection de ROI mais comment s'assurer de récupérer précisement la région sans distortion (voir région à droite dans l'image présentant des régions noires).

Merci pour vos réponses,

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Si ca peut aider quelqu'un il y a une fonction dans OpenCv qui permet de selectionner uniquement les pixels valides (distortion corrigée...)

Code:

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1 2	Mat view, rview, map1, map2; initUndistortRectifyMap(cameraMatrix, distCoeffs, Mat(), getOptimalNewCameraMatrix(cameraMatrix, distCoeffs, imageSize, 1, imageSize, 0), imageSize, CV_16SC2, map1, map2);

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En fait on peut faire apparaitre ou non les pixels noires en jouant sur le 4eme paramètre de:
"getOptimalNewCameraMatrix". Il suffit de le mettre à 0. Dans ce cas seul les pixels valides sont visibles (c'est à dire, exclus les pixels noires )

A plus

Je me permets de détérer le sujet, je serais intéressée de savoir comment tu récupères les paramètres (intrin/extrin) ? Faut il faire quelque chose de particulier étant avec des fisheye, ou les formules basiques fonctionnent elles ?