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| #include <Servo.h>
Servo myservo;
int pos = 0;
const int MAX_MESURES = 20;
int mesures[MAX_MESURES];
int mesuresTriees[MAX_MESURES];
int nbMesures = 0;
void setup()
{
myservo.attach(9);
//Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
nbMesures = mesurer(mesures, nbMesures, MAX_MESURES);
recopier(mesures,mesuresTriees,nbMesures);
trier(mesuresTriees,nbMesures);
//debugTab(mesuresTriees,nbMesures);
pos = moyenneSansExtremes(mesuresTriees,nbMesures);
//Serial.println(pos);
myservo.write(pos);
delay(20);
}
int mesurer(int tab[], int nb, int max)
{
int sensorValue = analogRead(A0);
pos = map(sensorValue, 165, 510, 0, 180);
pos = constrain(pos, 0, 180);
if(nb < max)
{
tab[nb] = pos;
nb++;
}
else
{
for(int i=0; i<max-1; i++)
{
tab[i] = tab[i+1];
}
tab[max-1] = pos;
}
return nb;
}
void debugTab(int tab[], int nb)
{
Serial.print("[");
for(int i=0; i<nb; i++)
{
Serial.print(tab[i],DEC);
if(i<nb-1)
{
Serial.print(",");
}
}
Serial.print("]");
Serial.println();
}
void recopier(int source[], int destination[], int nb)
{
for(int i=0; i<nb; i++)
{
destination[i] = source[i];
}
}
void trier(int tab[], int nb)
{
int min, imin, tmp;
for(int i=0; i<nb-1; i++)
{
min = tab[i];
imin = i;
for(int j=i+1; j<nb; j++)
{
if(min > tab[j])
{
min = tab[j];
imin = j;
break;
}
}
if(i != imin)
{
tmp = tab[i];
tab[i] = tab[imin];
tab[imin] = tmp;
}
}
}
int moyenneSansExtremes(int tab[], int nb)
{
int min = nb/4;
int max = nb - (nb/4);
int moyenne = 0;
int j = 0;
for(int i=min; i<max; i++)
{
moyenne += tab[i];
j++;
}
moyenne = moyenne / j;
return moyenne;
} |
