Appariement de points

Bonjour,

Je travaille actuellement sur un système de stéréo-vision.

Afin de trouver des points d'intérêts j'utilise le détecteur de Harris. Une fois mes points trouvés sur les 2 images j'applique la ZNCC afin de faire les appariements de points puis j'utilise RANSAC afin d'affiner mes résultats.

Mon problème vient de la méthode RANSAC. Pour l'utiliser, j'utilise la fonction "findFundamentalMat()". Dans la doc OpenCV, il est dit que le paramètre 1 (distance max d'un point par rapport à sa droite épipolaire) doit être de l'ordre de 1-3.
Lors de ma calibration, j'ai obtenu une erreur de projection de l'ordre de 0,5. Malheureusement, si le paramètre 1 n'est pas grand (genre 100 par exemple), la fonction ne me retourne que 10% d'appariements corrects ! (test réalisé sur les images fournies dans OpenCV).

Cela ne me semble pas correcte, avez-vous des idées ou des explications ?

Merci d'avance, darf33