Comprendre les islands

Bonjour,

J'essaye de créer mon propre moteur physique en m'inspirant de Bullet.
J'ai assez bien compris la broad phase (trouver rapidement des pairs d'objets qui ont leur AABB qui se touchent).
Ensuite, dans Bullet, il y a la création des Islands que je ne comprends pas:

* Qu'est-ce que c'est une island ? Un groupe d'objets proche ? Un groupe d'objets qui se touche ?
* A quoi sert une island ? Si j'ai bien compris: quand plus aucun objet d'une island ne bougent: on désactive l'island pour gagner en performance.
* Comment construire une island ? J'ai vraiment du mal à comprendre le code source de Bullet.

Existe t-il une documentation sur les islands ?
Merci d'avance.