Calibration : équation polynomiale à résoudre
Bonjour,
Pour la calibration d'une caméra et la détermination d'un de ses paramètres, j'ai besoin de résoudre une équation polynomiale de la forme :
Citation:
(M1 + k*M2 + k^2*M3)*h = 0
k : vecteur colonne de taille 5 aux paramètres inconnus non nuls.
M1, M2, M3 : matrices 2x5 connues.
1) h contient en réalité les paramètres non nuls de l'homographie H (matrice 3x3) qui décrit la relation entre les coordonnées d'un point x dans une image (zoom minimum) et son correspondant x' dans une autre image (prise de vue différente).
2) k est alors définie après résolution de l'équation comme la valeur propre correspondant au minimum de ||x' * Hx||, H étant connue grâce à la résolution des vecteurs propres.
3) Etant donné qu'il y a 5 paramètres, il faut 3 correspondances (j'utilise ORB pour l'instant pour le matching entre mes images).
La plupart du temps, ce système est résolu grâce à la méthode polyeig fournie par Matlab que je ne veux pas utiliser.
Savez-vous si je dois reprendre l'algorithme from scratch ou si je peux partir de quelque chose venant de OpenCV/C++ ?
Merci!
