Systeme chaotique Lorenz controle Backstepping

Bonjour,
Je voudrais stabiliser le système de Lorenz avec la méthode de controle Backstepping sur Matlab, j'ai déja fait un code mais ça me donne rien.

Code:

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clear all          % just a clear start
 
p1=10;
p2=28;
p3=8/3;
 
Tf=10;
Ts=1;
smplTime=0:Ts:Tf;
J=Tf/Ts;
input=zeros(1,J);
output=zeros(3,J);
 
xinit=[10;10;10];
 
z=zeros(3,J);
 
gamma=1;
c0=-0.1;
c3=50;
 
output(:,1)=xinit;
global U;
u=0;
U=u;
 
for k=1:J
    z(:,k)=output(:,k);
    input(1,k)=u;
    x=Lorenz_function(xinit,input(1,k),smplTime(k),Ts);
    output(:,k)=x;
    xprime=x;
    alpha1=-c0*z(1,k);
 
    z(2,k)=output(2,k)-alpha1;
 
    p1dachprim=-gamma*(c0*output(1,k)-c0*alpha1-z(1,k))*z(2,k);
    p2dachprim=gamma*output(1,k)*z(2,k);
    p3dachprim=-gamma*output(3,k)*z(3,k);
 
    p1dach=-gamma*(c0*output(1,k)-c0*alpha1-z(1,k))*z(2,k)+p1;
    p2dach=gamma*output(1,k)*z(2,k)+p2;
    p3dach=-gamma*output(3,k)*z(3,k)+p3;
 
    alpha2=p1dach+p2dach-c0*p1dach+(1-c0*p1dach)*c0;
 
 
    z(3,k)=output(3,k)-alpha2;
 
    u =-c3*z(3,k)+output(1,k)*z(2,k)-output(1,k)*output(2,k)+p3dach*output(3,k)+(1-c0-c0^2)*p1dachprim+p2dachprim;
end
 
% subplot(3,1,1);
plot(smplTime,output(1,:))
% subplot(3,1,2);
% plot(smplTime,output(2,:))
% subplot(3,1,3);
% plot(smplTime,output(3,:))

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function x1 = Lorenz_function( x0,u,t0, Ts)
%LORENZ_FUNCTION Summary of this function goes here
%   Detailed explanation goes here
global U
 
u=U;
ini_c = x0;
t0c = t0; tfc = t0+Ts;
optnc = odeset('RelTol',1e-4,'AbsTol',1e-6);
[tc, xc] = ode45(@lorenz_sub, [t0c tfc], ini_c, optnc);
x1 = xc(end, :);
end
 
function dxdt = lorenz_sub(t, x)
%the Lorenz-system description
% continuous time
%
global U
 
u = U;
p1=10;
p2=28;
p3=8/3;
 
dxdt=[ p1*(x(2)-x(1));
    p2*x(1)-x(2)-x(1)*x(3);
    x(1)*x(2)-p3*x(3)+u];
end

Quelqu'un peut m'aider ? Merci à vous.